[发明专利]减速装置及工业用机器人

说明书

减速装置(G)具有环形状的循环带，该循环带遍及在多个曲柄轴(4A～4C)的一端设置的多个传递齿轮(5A～5C)而配置，伴随传递齿轮(5A～5C)的旋转而绕多个传递齿轮(5A～5C)旋转，使润滑剂流动。循环带(6)遍及传递齿轮(5A～5C)配置，由此比曲柄轴(4A～4C)的公转更快地旋转，从而使在减速装置(G)的内部封入的润滑剂流动。

技术领域

本发明涉及使输入轴的旋转减速而输出的减速装置及搭载有减速装置的工业用机器人。

背景技术

近年，在产品的生产线中大多使用在制造过程对产品进行加工、输送产品的工业用机器人。在工业用机器人的驱动关节搭载有电动机和减速装置，减速装置使电动机的旋转减速而使工业用机器人实现规定的动作。如上所述的减速装置为了抑制内部构造的烧熔、磨损而将润滑剂封入使用。但是，由于与减速装置的动作相伴而产生的热，减速装置内部的内压上升，为了抑制润滑剂向外部泄漏，润滑剂通常不将减速装置的内部充分地充满，以通过减速装置的驱动而流动的方式被封入。

在专利文献1中公开了一种减速装置，该减速装置通过使电动机等驱动源旋转而使输入轴旋转，受到输入轴的旋转的曲柄轴使外齿齿轮进行摆动旋转，由此使固定于外齿齿轮的第1载体及第2载体旋转，使与第2载体连接的输出轴旋转而输出。该减速装置具有对曲柄轴进行固定的支撑板，在支撑板具有将封入至减速装置内的润滑剂推起的推起部。公开了支撑板固定有曲柄轴，因此以与通过外齿齿轮的摆动旋转而发生的、曲柄轴相对于将外齿齿轮的外周覆盖的圆柱状的部件即内齿齿轮的轴心的公转相同的速度及方向使支撑板旋转，由此使润滑剂流动。

专利文献1：日本特开2017－106606号公报

发明内容

但是，在将上述专利文献1所公开的减速装置装入至工业用机器人的情况下，封入至减速装置内的润滑剂不充分地流动，有可能发生减速装置的内部构造(例如，曲柄轴、第1载体、外齿齿轮及第2载体等)的烧熔、磨损。

图5及图6是对搭载有减速装置的工业用机器人的动作的一个例子进行说明的概略图。使用图5及图6，对将专利文献1所公开的减速装置搭载于工业用机器人的情况下的减速装置的动作的一个例子进行说明。在图5及图6中，具有第1臂A1、第2臂A2、第2臂前端AT，以通过第2臂前端AT进行作业的工业用机器人的一个例子即多关节机器人为例进行说明。

在本例示中，将图5所示的状态设为工业用机器人工作前的减速装置GA的固定位置，将图6所示的状态设为工业用机器人为了通过第2臂前端AT进行作业而动作后的减速装置GA的动作后位置。如图5所示，减速装置GA搭载于使工业用机器人的各臂驱动的位置即第1驱动关节J1及第2驱动关节J2，减速装置GA的内部的曲柄轴23A与搭载于第1驱动关节J1及第2驱动关节J2的各减速装置GA一起位于图5所示的上下方向的上侧。

在工业用机器人动作后，如图6所示，搭载于第1驱动关节J1的减速装置GA进行将第1臂A1朝向图6所示的上下方向下侧放倒的动作，因此搭载于第1驱动关节J1的减速装置GA的曲柄轴23A向图6所示的逆时针方向Le侧进行大约90度公转，支撑板70的推起部77A使润滑剂与曲柄轴的公转量相应地流动，但相对于减速装置GA的内部无法实现充分的流动。

另外，搭载于第2驱动关节J2的减速装置GA进行将第2臂A2朝向图6所示的上下方向上侧抬起的动作，因此搭载于第2驱动关节J2的减速装置GA的曲柄轴23A向图6所示的顺时针方向Ri侧进行大约90℃公转，但与第1臂A1的动作相伴，减速装置GA自身的相位向逆时针方向Le侧进行了大约90度旋转，因此搭载于第2驱动关节J2的减速装置GA的曲柄轴23A成为与图5所示的固定位置相同的位置。即，搭载于第2驱动关节J2的减速装置GA所具有的支撑板70的推起部77A无法使润滑剂流动。

工业用机器人重复图5及图6的动作，因此在上述专利文献1所示的减速装置的结构中，封入至减速装置内的润滑剂没有充分地流动，有可能发生减速装置的内部构造的烧熔、磨损。