[发明专利]信号机识别方法及信号机识别装置

说明书

本发明的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在从车辆的位置到与信号机对应的停止线的位置的第一距离为距离阈值以上的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在第一距离小于距离阈值的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在构成结果序列的判定结果中的与最新的判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出判定结果。

技术领域

本发明涉及一种信号机识别方法及信号机识别装置。

背景技术

根据专利文献1，提出了如下技术：为了在没有配备基础设施的交通环境中实施驾驶辅助，在判定了基于本车辆周围的车辆状况或图像识别的信号机的点亮颜色(灯光显示)之后，基于本车辆至停止位置的距离、车速来开始本车辆的制动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特许5936258号公报

发明要解决的课题

但是，根据专利文献1记载的技术，为了提高图像识别的精度，在参照以时间序列排列的多个图像判定信号机的显示状态的情况下，在信号机的灯光显示从“绿信号”(表示“可以行进”的意思的颜色信号)变换到“绿信号”以外的颜色信号时，从灯光显示变换到实际开始车辆的制动会产生延迟时间，车辆的空走距离有可能变长。其结果是，用于使车辆在停止位置停止的减速加速度变大，有可能给乘员带来不适感。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种信号机识别方法及信号机识别装置，其能够在抑制车辆的空走距离变长的同时，参照按时间序列排列的多个图像来判定信号机的显示状态，并进行信号机的识别。

为了解决上述问题，本发明的一方式的信号机识别方法及信号机识别装置，获取由基于拍摄车辆的行进方向的多张图像判定信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，在从车辆的位置到与信号机对应的停止线的位置的第一距离为距离阈值以上的情况下，将第一阈值设定为个数阈值，在第一距离小于距离阈值的情况下，将比第一阈值小的第二阈值设定为个数阈值，在构成结果序列的判定结果中的与最新的判定结果相同的判定结果的个数比个数阈值多的情况下，输出判定结果。

发明效果

根据本发明，能够抑制车辆的空走距离变长的同时，参照按时间序列排列的多个图像来判定信号机的显示状态，并进行信号机的识别。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的信号机识别装置的结构的块图。

图2是表示本发明的一实施方式的信号机识别装置的处理顺序的流程图。

图3是表示车辆与信号机之间的位置关系的例子的示意图。

图4是表示由时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列的例子的图。

图5A是表示与结果序列对应的输出值的变化的第一例的图。

图5B是表示与结果序列对应的输出值的变化的第二例的图。

图6是表示本发明的一实施方式的信号机识别装置的处理顺序的变形例的流程图。

具体实施方式

接着，参照附图详细说明本发明的实施方式。在说明中，对相同的部分标注相同的符号并省略重复说明。

(信号灯识别装置的结构)

图1是表示本实施方式的信号机识别装置的结构的块图。如图1所示，本实施方式的信号机识别装置具备摄像部71和控制器100，控制器100通过有线或无线的通信路径与摄像部71、车载传感器73、地图信息获取部75、车辆控制装置400连接。