[发明专利]信号机识别方法及信号机识别装置

权利要求书

1.一种信号机识别方法，其特征在于，

使用搭载于车辆的摄像部多次拍摄位于所述车辆的行进方向上的信号机，获取多个图像，

获取由对每个所述图像判定所述信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，

获取与所述信号机对应的停止线的位置，

计算从所述车辆的位置到所述停止线的位置的第一距离，

在基于所述第一距离设定个数阈值时，

在所述第一距离为距离阈值以上的情况下，将第一阈值设定为所述个数阈值，

在所述第一距离小于距离阈值的情况下，将比所述第一阈值小的第二阈值设定为所述个数阈值，

在构成所述结果序列的判定结果中的与最新的判定结果相同的判定结果的个数比所述个数阈值多的情况下，输出所述判定结果。

2.如权利要求1所述的信号机识别方法，其特征在于，

计算在所述车辆以规定减速加速度减速的情况下直至停止为止行驶的制动距离，

基于所述制动距离设定所述距离阈值。

3.如权利要求2所述的信号机识别方法，其特征在于，

所述多个图像是每隔规定周期拍摄的图像，

将所述规定周期、所述个数阈值和所述车辆的速度相乘而计算出空走距离，

将所述空走距离与所述制动距离之和设定为所述距离阈值。

4.如权利要求1～3中任一项所述的信号机识别方法，其特征在于，

在基于所述第一距离设定所述个数阈值时，

在所述第一距离小于距离阈值，并且、

在构成所述结果序列的判定结果中的最新的判定结果为所述显示状态为不清楚的判定结果以外、且所述显示状态是允许通过所述停止线的允许表示的判定结果以外的情况下，

将所述第二阈值设定为所述个数阈值。

5.如权利要求1～3中任一项所述的信号机识别方法，其特征在于，

在基于所述第一距离设定所述个数阈值时，

在所述第一距离小于距离阈值，并且、

在所述车辆在所述停止线的跟前停止时的减速加速度为规定减速加速度以下的情况下，

将所述第二阈值设定为所述个数阈值。

6.如权利要求1～3中任一项所述的信号机识别方法，其特征在于，

所述多个图像是每隔规定周期拍摄的图像，

从所述第一距离中减去所述距离阈值而计算出第二距离，

将所述第二距离除以所述规定周期与所述车辆的速度的乘积而计算出候选值，

在所述候选值小于所设定的所述个数阈值的情况下，将所述候选值设定为所述个数阈值。

7.如权利要求1～3中任一项所述的信号机识别方法，其特征在于，

所述结果序列由比所述个数阈值多的规定个数的判定结果构成。

8.如权利要求1～3中任一项所述的信号机识别方法，其特征在于，

提取构成所述结果序列的判定结果中的、所述显示状态为不清楚的判定结果作为第一判定结果，

从构成所述结果序列的判定结果中的、除去所述显示状态为不清楚的判定结果后的判定结果中，提取所述第一判定结果之前的判定结果和所述第一判定结果之后的判定结果，并分别作为第二判定结果和第三判定结果，

在所述第二判定结果和所述第三判定结果相同的情况下，用所述第二判定结果置换所述结果序列内的所述第一判定结果。

9.一种信号机识别装置，具备：搭载于车辆上的摄像部、控制器，其特征在于，

所述控制器进行如下的控制：

使用所述摄像部多次拍摄位于所述车辆的行进方向上的信号机，获取多个图像，

获取由对每个所述图像判定所述信号机的显示状态而得到的时间序列顺序的多个判定结果构成的结果序列，

获取与所述信号机对应的停止线的位置，

计算从所述车辆的位置到所述停止线的位置的第一距离，

在基于所述第一距离设定个数阈值时，

在所述第一距离为距离阈值以上的情况下，将第一阈值设定为所述个数阈值，

在所述第一距离小于距离阈值的情况下，将比所述第一阈值小的第二阈值设定为所述个数阈值，

在构成所述结果序列的判定结果中的与最新的判定结果相同的判定结果的个数比所述个数阈值多的情况下，输出所述判定结果。