[发明专利]垂直多关节机器人

说明书

本垂直多关节机器人(100)具备：多个关节轴部单元(10a、20a、30a、40a、50a)，对多个臂部进行旋转驱动；及配线单元(70a、80a)，用于配置多个关节轴部单元的配线部(8)。关节轴部单元一体地包括：第一电动机(11、21、31、41)，包括实心的第一电动机轴(11b、21b、31b、41b)；及第一减速器(12、22、32、42)，与第一电动机轴直接连结。

技术领域

本发明涉及垂直多关节机器人，尤其涉及具备电动机和减速器的垂直多关节机器人。

背景技术

以往，已知有具备电动机和减速器的垂直多关节机器人。这样的垂直多关节机器人例如在日本特许第5257263号公报中被公开。

在上述日本特许第5257263号公报中，公开了七轴的垂直多关节机器人。该垂直多关节机器人的七个关节轴分别具备在输出轴具有中空部的内置有减速器的致动器。在该内置有减速器的致动器的输出轴的中空部插通有电力线、信号线等配线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5257263号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述日本特许第5257263号公报所记载的垂直多关节机器人中，由于在电动机轴的中空部插通配线，因此内置有减速器的致动器的输入部的绕旋转轴线的惯性(惯性矩)变大。因此，存在难以提高内置有减速器的致动器的转速和旋转加速度的问题。

本发明是为了解决如上所述的课题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种能够提高关节轴部单元的转速和旋转加速度的垂直多关节机器人。

用于解决课题的技术方案

本发明的一个方面的垂直多关节机器人具备：多个臂部；多个关节轴部单元，对多个臂部进行旋转驱动；及配线单元，多个关节轴部单元的配线部配置于该配线单元，多个关节轴部单元中的至少除了供工具安装的前端关节轴部单元以外的关节轴部单元一体地包括：第一电动机，包括实心的第一电动机轴；及第一减速器，与第一电动机轴直接连结。

在本发明的一个方面的垂直多关节机器人中，如上所述，设置供多个关节轴部单元的配线部配置的配线单元，并且将多个关节轴部单元中的至少除了供工具安装的前端关节轴部单元以外的关节轴部单元构成为一体地包括：第一电动机，包括实心的第一电动机轴；及第一减速器，与第一电动机轴直接连结。由此，与在电动机轴的中空部插通配线的情况相比，能够减少关节轴部单元的输入部的绕旋转轴线的惯性(惯性矩)，因此能够提供一种能够与将关节轴部单元的输入部的绕旋转轴线的惯性减少的量相应地，提高关节轴部单元的转速和旋转加速度的垂直多关节机器人。

另外，如上所述，设置对多个臂部进行旋转驱动的多个关节轴部单元和供多个关节轴部单元的配线部配置的配线单元。由此，能够以单元为单位进行垂直多关节机器人的组装和保养(单元的更换等)，因此能够容易地进行垂直多关节机器人的组装和保养。

在上述一个方面的垂直多关节机器人中，优选地，前端关节轴部单元是一体地包括供工具安装的前端关节轴部、和连接到前端关节轴部的与前端侧相反的一侧的前端前关节轴部的单元。如果这样构成，则能够一体地处理前端关节轴部和前端前关节轴部这两个关节轴部，因此与不能一体地处理前端关节轴部和前端前关节轴部的情况相比，能够容易地进行前端关节轴部和前端前关节轴部的组装和保养。其结果是，能够更容易地进行垂直多关节机器人的组装和保养。