[发明专利]垂直多关节机器人

权利要求书

1.一种垂直多关节机器人，具备：

多个臂部；

多个关节轴部单元，对多个所述臂部进行旋转驱动；及

配线单元，多个所述关节轴部单元的配线部配置于该配线单元，

多个所述关节轴部单元中的至少除了供工具安装的前端关节轴部单元以外的关节轴部单元一体地包括：第一电动机，包括实心的第一电动机轴；及第一减速器，与所述第一电动机轴直接连结。

2.根据权利要求1所述的垂直多关节机器人，其中，

所述前端关节轴部单元是一体地包括供所述工具安装的前端关节轴部、和连接到所述前端关节轴部的与前端侧相反的一侧的前端前关节轴部的单元。

3.根据权利要求2所述的垂直多关节机器人，其中，

所述前端关节轴部包括：第二电动机，包括第二电动机轴；及第二减速器，经由带机构与所述第二电动机轴连结，

所述前端前关节轴部包括：第三电动机，包括实心的第三电动机轴；及第三减速器，与所述第三电动机轴直接连结，

所述前端关节轴部单元一体地包括所述第二电动机、所述带机构、所述第二减速器、所述第三电动机和所述第三减速器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

所述配线单元构成为兼用作多个所述臂部中的至少一个臂部。

5.根据权利要求4所述的垂直多关节机器人，其中，

所述配线单元一体地包括配线配置部、和保持所述配线配置部并且兼用作所述臂部的外装部。

6.根据权利要求4或5所述的垂直多关节机器人，其中，

所述臂部包括一对臂体，该一对臂体包括：第一臂体，受到所述第一电动机的驱动力；及第二臂体，相对于所述第一臂体对向配置，并且不受到所述第一电动机的驱动力，

所述配线单元构成为兼用作所述一对臂体中的所述第二臂体。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

多个所述关节轴部单元中的至少一个关节轴部单元一体地包括：所述第一电动机，其为不包括制动器的电动机；所述第一减速器；及制动器，相对于所述第一减速器配置于所述第一电动机侧，用于保持所述第一电动机。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

多个所述关节轴部单元中的至少一个关节轴部单元一体地包括：所述第一电动机，其为不包括制动器的电动机；所述第一减速器；及制动器，相对于所述第一减速器配置于与所述第一电动机侧相反的一侧，用于保持所述第一电动机。