[发明专利]垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元

说明书

该垂直多关节机器人(100)具备旋转驱动多个臂部的多个关节轴部(10至60)。多个关节轴部包括窄宽度关节轴部(20、30、50)。在窄宽度关节轴部中，制动器(23、33、53)的至少一部分以及油封(24、34、54)中的至少任一方配置于凹部(22e、32e、52e)的内侧。

技术领域

本发明涉及垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元，特别涉及具备电动机和减速器的垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元。

背景技术

以往，已知具备电动机和减速器的垂直多关节机器人。这种垂直多关节机器人例如公开于日本特开2001-113488号公报。

在上述日本特开2001-113488号公报中公开了作为5轴的垂直多关节机器人的工业用机器人。在该工业用机器人的第二轴以及第三轴中，电动机和减速器单元经由同步带而连接。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-113488号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在上述日本特开2001-113488号公报所记载的工业用机器人中，由于电动机和减速器单元经由同步带而连接，所以在同步带伸长的情况下，存在由于同步带的伸长而定位精度下降这样的不良情况。并且，为了防止同步带的伸长，考虑了形成为将电动机和减速器单元不经由同步带而直接连接的构造，但是在形成为将电动机和减速器单元直接连接的构造的情况下，包括电动机和减速器单元的关节轴部在轴向上大型化，因此存在难以使关节轴部在轴向上小型化这样的问题点。

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，本发明的一个目的是提供一种即使在使电动机和减速器为直接连结构造的情况下也能够在轴向上小型化的垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元。

用于解决课题的技术方案

本发明的第一方案的垂直多关节机器人具备：多个臂部；以及多个关节轴部，旋转驱动多个臂部，多个关节轴部包括窄宽度关节轴部，窄宽度关节轴部包括：电动机，包括电动机轴；减速器，与电动机轴直接连结；制动器，用于保持电动机；以及油封，装配于电动机轴，窄宽度关节轴部的减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，在窄宽度关节轴部中，制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。

在本发明的第一方案的垂直多关节机器人中，如上述那样，使窄宽度关节轴部构成为减速器具有在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部并且制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方配置于凹部的内侧。由此，能够利用减速器的凹部的内侧的空间来配置制动器的至少一部分以及油封中的至少任一方，因此能够提供一种即使在使电动机和减速器为直接连结构造的情况下也能够使关节轴部在轴向上小型化的垂直多关节机器人。

在上述第一方案的垂直多关节机器人中，优选的是，窄宽度关节轴部包括绕着在沿着与臂部的延伸方向正交的宽度方向的方向上延伸的旋转轴线旋转驱动臂部的关节轴部。如此构成的话，能够将臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向(轴向)上小型化将关节轴部在轴向上小型化的量。由此，通过将臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向上小型化的量，能够使垂直多关节机器人进入更窄的空间。其结果是，能够使垂直多关节机器人的作业的自由度提高。

在该情况下，优选的是，窄宽度关节轴部包括设于前端侧的手腕构造关节轴部。如此构成的话，能够将与手腕构造对应的臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向(轴向)上小型化将手腕构造关节轴部在轴向上小型化的量。由此，通过将与手腕构造对应的臂部在与臂部的延伸方向正交的宽度方向上小型化的量，能够使垂直多关节机器人更容易地进入更窄的空间。其结果是，能够使垂直多关节机器人的作业的自由度进一步提高。