[发明专利]垂直多关节机器人、单轴机器人以及电动机单元

权利要求书

1.一种垂直多关节机器人，具备：

多个臂部；以及

多个关节轴部，旋转驱动所述多个臂部，

所述多个关节轴部包括窄宽度关节轴部，

所述窄宽度关节轴部包括：

电动机，包括电动机轴；

减速器，与所述电动机轴直接连结；

制动器，用于保持所述电动机；以及

油封，装配于所述电动机轴，

所述窄宽度关节轴部的所述减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，

在所述窄宽度关节轴部中，所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于所述凹部的内侧。

2.根据权利要求1所述的垂直多关节机器人，其中，

所述窄宽度关节轴部包括绕着在沿着与臂部的延伸方向正交的宽度方向的方向上延伸的旋转轴线旋转驱动所述臂部的关节轴部。

3.根据权利要求2所述的垂直多关节机器人，其中，

所述窄宽度关节轴部包括设于前端侧的手腕构造关节轴部。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

所述减速器包括波动齿轮减速器，

所述波动齿轮减速器包括作为所述轴输入部的波发生器、圆形花键、柔性花键，

所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于至少由所述波发生器、所述圆形花键、所述柔性花键和所述轴承部形成的所述凹部的内侧。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

所述凹部形成于所述电动机侧，

所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于所述凹部的内侧。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

所述凹部形成于与所述电动机侧相反的一侧，

所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于所述凹部的内侧。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

所述窄宽度关节轴部包括电动机单元，该电动机单元一体地包括所述电动机、所述减速器、所述制动器和所述油封。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的垂直多关节机器人，其中，

所述多个关节轴部包括供工具安装的前端关节轴部，

所述窄宽度关节轴部以及所述前端关节轴部构成为一体地形成前端关节轴部单元。

9.一种单轴机器人，具备：

旋转驱动臂部的旋转轴部，

所述旋转轴部包括：

电动机，包括电动机轴；

减速器，与所述电动机轴直接连结；

制动器，用于保持所述电动机；以及

油封，装配于所述电动机轴，

所述减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，

所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于所述凹部的内侧。

10.一种电动机单元，具备：

电动机，包括电动机轴；

减速器，与所述电动机轴直接连结；

制动器，用于保持所述电动机；以及

油封，装配于所述电动机轴，

所述减速器具有至少由轴输入部和轴承部形成的在沿着旋转轴线方向的方向上凹陷的凹部，

所述制动器的至少一部分以及所述油封中的至少任一方配置于所述凹部的内侧。