[发明专利]转臂式机器人

说明书

本发明的转臂式机器人包括第1构件和与该第1构件可相对摆动地连结的第2构件，第1构件和第2构件中的至少一者包括臂部。第2构件包括：构件主体部；凸起部，以从该构件主体部的壁面朝外突出的方式而被设置于该构件主体部，并且随着第2构件的摆动而与所述第1构件抵接，从而限制该第2构件的摆动范围；以及，呈轴状的加强件，被配置在所述凸起部的内部。所述构件主体部中所述凸起部和其它的部分由同一材料一体形成，所述加强件被配置在所述构件主体部中从所述凸起部至其它的部分的范围。

技术领域

本发明涉及具有可回转的臂的转臂式机器人。

背景技术

自以往已知有具有可回转的臂的转臂式机器人。例如，水平多关节机器人及垂直多关节机器人等多关节机器人可以说得上是转臂式机器人的代表性例子。

在转臂式机器人中，通常会利用程序将臂的回转角度限制在指定范围内，而且预想会发生误动作的情况而设置有用于强制性地(机械地)阻止所述臂超越所述指定范围回转的止动件。

例如，引用文献1中公开了一个具备止动件的水平多关节机器人的例子。该水平多关节机器人具备固定在基台上的底座和被该底座可回转地支撑的臂(机械臂)，该臂由被底座可回转地支撑的第1臂部和与该第1臂部的远端可回转地连结的第2臂部构成。而且，在第1臂部的上侧面设有一对第1凸起部，并且在第2臂部的下侧面设有第2凸起部，以作为止动件。第1、第2凸起部被配置在以第1臂部与第2臂部的连结轴(转轴)为中心的同一圆周上。也就是说，通过使上述的第1、第2凸起部相互抵接而将第2臂部相对于第1臂部的回转角度限制在指定范围内。

在该水平多关节机器人中，第1、第2臂部为铸造件，第1、第2凸起部在第1、第2臂部上被一体成型。因此，有可能存在下面那样的问题。即，在近几年的多关节机器人中，为了使臂高速回转，会由铝合金(压铸铝)来构成该臂以实现轻型化。在采用这样的结构的情况下，若第1凸起部和第2凸起部碰撞时的碰撞负荷较大，有可能导致该凸起部破损而脱落。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2013-6241号

发明内容

本发明鉴于上述的情况而作，其目的在于提供一种如下的技术：针对在臂部上一体成型有作为止动件的凸起部的类型的转臂式机器人，能够有效地抑制凸起部的破损。

本发明的转臂式机器人包括：第1构件；以及，第2构件，与所述第1构件可相对摆动地连结；其中，所述第1构件和所述第2构件中的至少一者包括臂部，所述第2构件包括：构件主体部；凸起部，以从所述构件主体部的壁面朝外突出的方式而被设置于该构件主体部，并且随着所述第2构件的摆动而与所述第1构件抵接，从而限制该第2构件的摆动范围；以及，呈轴状的加强件，被配置在所述凸起部的内部；其中，所述构件主体部中所述凸起部和其它的部分由同一材料一体形成，所述加强件被配置在所述构件主体部中从所述凸起部至所述其它的部分的范围。

附图说明

图1是应用了本发明的水平多关节机器人的侧视图。

图2是从斜下方观察所述水平多关节机器人时的立体图。

图3是表示第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。

图4是说明第1臂部的摆动范围的示意图。

图5是说明第2臂部的摆动范围的示意图。

图6是表示变形例所涉及的第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。

图7是表示变形例所涉及的第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。

图8是表示变形例所涉及的第1凸起部(第2凸起部)的结构的臂主体部的局部剖视图。