[发明专利]车辆行动决定方法及车辆行动决定装置

说明书

使用获取由传感器检测出的本车辆行驶的道路的行驶状况信息并根据行驶状况信息决定驾驶行动的控制器，在本车辆行驶的第一路径上，使用行驶状况信息在第一路径上设定至少一个决定本车辆的行进或停止的控制判断点，在到达控制判断点之前，进行在控制判断点使本车辆行进或者停止的判断。然后，控制器使用行驶状况信息，判定在本车辆行驶的第一路径上本车辆是否进入其他车辆或行人比本车辆优先行驶的道路，在判定为本车辆进入其他车辆或行人比本车辆优先行驶的道路的情况下，与其他情况相比，密集地设定控制判断点。

技术领域

本发明涉及一种决定本车辆的驾驶行动的车辆行动决定方法及车辆行动决定装置。

背景技术

作为决定本车辆的驾驶行动的控制，在JP2015－170233A中公开了横穿对向车道而在交叉路口转弯时的控制。具体而言，提取本车辆的行驶路径与行驶在对向车道上的其他车辆的行驶路径的交点，推定本车辆与其他车辆在该交点处是否发生碰撞，若判断为不发生碰撞则使本车辆进入交叉路口，若判断为发生碰撞则使本车辆在交叉路口的跟前停止。

但是，如上述文献那样，在针对两个行驶路径的交点判断本车辆的行进或停止的情况下，一旦判断为可以进入交叉路口，则例如在交点的前后会继续针对交点已判断出的内容，不会在交点的前后进行不同的判断。因此，在本车辆进入其他车辆优先行驶的道路的场景中，在如其他车辆的车速发生了变化的那样的、在状况发生了变化的状况下，例如在变化为希望在比交点更靠近跟前处停止的状况的情况下，有时会产生无法进行灵活的行动决定而进入到交点、或者在距交点离开距离的位置处停止的情况。即，仅通过对本车辆的行驶路径与行驶在对向车道上的其他车辆的行驶路径的交点的位置进行可进入或停止的判断，难以进行适于行驶状况的灵活的行动决定。

发明内容

于是，鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种能够灵活地应对状况的变化的驾驶行动的决定方法。

根据本发明的一方式，提供一种行驶控制装置的车辆行动决定方法，使用获取由传感器检测出的本车辆行驶的道路的行驶状况信息并根据行驶状况信息决定驾驶行动的控制器，在本车辆行驶的第一路径上，使用行驶状况信息，在第一路径上设定至少一个决定本车辆的行进或停止的控制判断点，在到达控制判断点之前，进行在控制判断点使本车辆行进或者停止的判断。在该车辆行动决定方法中，控制器使用行驶状况信息判定本车辆在本车辆行驶的第一路径上是否进入其他车辆或行人比本车辆优先行驶的道路，在判定为本车辆进入其他车辆或行人比本车辆优先行驶的道路的情况下，与其他情况相比，密集地设定控制判断点。

附图说明

图1是行驶辅助系统的概略结构图。

图2是用于说明本车辆横穿对向车道而通过交叉路口的情况下的比较例的控制的图。

图3是用于说明本车辆横穿对向车道而通过交叉路口的情况下的本发明的实施方式的控制的图。

图4是表示行动决定部所执行的控制程序的图。

图5是用于说明进行车道变更的场景的图。

图6是用于说明从道路旁边的停车场合流到道路的场景的图。

图7是用于说明在拥堵中进行车道变更的场景的图。

图8是用于说明在交叉路口直行的场景的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，对将本发明的车辆行动决定装置应用于搭载在车辆上的行驶辅助系统100的情况进行说明。

图1是行驶辅助系统100的结构图。行驶辅助系统100构成为至少包括：作为控制器的行驶辅助装置1、传感器组2、导航装置地图3、车辆行为控制部13。