[发明专利]车辆行动决定方法及车辆行动决定装置

权利要求书

1.一种车辆行动决定方法，使用控制器，获取由传感器检测出的本车辆行驶的道路的行驶状况信息并根据所述行驶状况信息决定驾驶行动，

所述控制器使用所述行驶状况信息在所述本车辆行驶的第一路径上设定至少一个决定所述本车辆的行进或停止的控制判断点，

在到达所述控制判断点之前，进行在所述控制判断点使所述本车辆行进或者停止的判断，其特征在于，

所述控制器使用所述行驶状况信息，判定在所述本车辆行驶的第一路径上所述本车辆是否进入其他车辆或行人比所述本车辆优先行驶的道路，

在判定为所述本车辆进入其他车辆或行人比所述本车辆优先行驶的道路的情况下，与其他情况相比，密集地设定所述控制判断点。

2.如权利要求1所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述控制器提取所述第一路径与其他车辆或行人比所述本车辆优先行驶的所述道路的交点，

以所述交点为基准密集地设定所述控制判断点。

3.如权利要求2所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述控制器在所述本车辆与所述交点之间密集地设定所述控制判断点。

4.如权利要求3所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述控制器将密集地设定所述控制判断点的区域的开始地点，设定在所述第一路径与所述其他车辆或所述行人比所述本车辆优先行驶的所述道路交叉的交叉路口的开始位置。

5.如权利要求3所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述控制器将密集地设定所述控制判断点的区域的结束地点，设定在所述第一路径与所述其他车辆或所述行人交错的位置。

6.如权利要求5所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

在所述本车辆执行向不同的车道进行车道变更的情况下，所述控制器将密集地设定所述控制判断点的区域的开始地点设定在车道变更动作或合流动作的开始地点。

7.如权利要求1所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

在所述本车辆从道路旁边的设施向道路合流的情况下，

所述控制器在合流目的地的所述道路的跟前设置密集地设定所述控制判断点的区域。

8.如权利要求7所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述控制器将密集地设定所述控制判断点的区域的结束地点设定在合流目的地的所述道路与所述第一路径交错的位置。

9.如权利要求8所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述控制器将密集地设定所述控制判断点的区域的开始地点设定在合流目的地的行驶车道与所述第一路径交错的位置的跟前，或者在所述设施与所述道路之间存在人行道的情况下，所述控制器将密集地设定所述控制判断点的区域的开始地点设定在所述人行道与所述第一路径交错的位置。

10.如权利要求1所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述控制器将密集地设定所述控制判断点的区域中的所述控制判断点的间隔设定为，使相邻的所述控制判断点的各自的可控制范围重复或者使相邻的所述控制判断点的各自的允许的位置偏移范围重复。

11.如权利要求10所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

所述可控制范围和所述允许的位置偏移范围的长度是根据控制系统的控制精度设定的任意的值。

12.如权利要求10所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

使所述可控制范围和所述允许的位置偏移范围的长度按每个所述控制判断点而不同。

13.如权利要求10所述的车辆行动决定方法，其特征在于，

使所述可控制范围和所述允许的位置偏移范围的长度根据路面阻力的大小而变化。