[发明专利]机器人控制系统及机器人控制方法

说明书

在机器人控制系统中，在使机器人(11)的臂动作而使保持于臂前端的末端执行器(23)的工件(24)移动至相机(41)的上方的拍摄位置的状态下利用上述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量，并且考虑其测定数据来将该工件定位并安装于安装位，在利用上述相机对保持于上述末端执行器的工件进行拍摄时，在预先使拍摄位置处的末端执行器的旋转角度旋转至安装位置处的目标旋转角度的状态下利用上述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量。

技术领域

本说明书公开涉及具备对臂前端的末端执行器所保持的工件从其下方进行拍摄的相机的机器人控制系统及机器人控制方法的技术。

背景技术

每当在机器人的臂前端的末端执行器保持工件时，该工件的位置稍微产生位置偏差，因此，如专利文献1(日本特开2018-103352号公报)记载的那样，通过利用相机对保持于末端执行器的工件从其下方进行拍摄并处理其图像来测定该工件的位置偏差量，并考虑其测定数据地将该工件定位并安装于预定的安装位置，从而确保该工件的安装精度。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2018-103352号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，保持工件的末端执行器以能够将机器人的臂前端(手臂部)的关节轴作为中心而旋转的方式安装，因此，末端执行器的位置通过机器人坐标系(世界坐标系)的X、Y、Z的各坐标值和旋转角度来控制。该机器人的臂动作的控制设定包括使末端执行器所保持的工件向拍摄位置移动时的末端执行器的绕Z轴的目标旋转角度Rz1在内的目标位置(X1、Y1、Z1、Rz1)和包括使该工件向安装位置移动时的末端执行器的绕Z轴的目标旋转角度Rz2在内的目标位置(X2、Y2、Z2、Rz2)，并在拍摄位置测定了该工件的X、Y、Rz方向上的位置偏差量(ΔX、ΔY、ΔRz)之后，在使该工件向安装位置移动时将末端执行器的目标位置(X2、Y2、Z2、Rz2)修正相当于该工件的X、Y、Rz方向上的位置偏差量(ΔX、ΔY、ΔRz)的量而使末端执行器移动，从而将该工件定位于安装位置。

但是，有时保持工件的末端执行器相对于臂前端的关节轴有意地倾斜安装，或者由于安装误差而倾斜地安装。在该情况下，即便在拍摄位置准确地测定了工件的位置偏差量(ΔX、ΔY、ΔRz)，在使该工件向安装位置移动时使末端执行器的旋转角度Rz从拍摄位置的目标旋转角度Rz1旋转至安装位置的目标旋转角度Rz2的过程中，末端执行器的前端侧也振摆回转而工件的位置偏差量(ΔX、ΔY、ΔRz)发生变动，无法将该工件高精度地定位于安装位置。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，在机器人控制系统中，具备：机器人，进行将保持于臂前端的末端执行器的工件向预定的安装位置安装的作业；相机，对保持于上述末端执行器的工件从其下方进行拍摄；及控制部，控制上述机器人的动作，上述控制部在使上述机器人的臂动作而使保持于上述末端执行器的工件移动至上述相机的上方的拍摄位置的状态下利用上述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量，并且考虑其测定数据来将该工件定位并安装于上述安装位置，在利用上述相机对保持于上述末端执行器的工件进行拍摄时，上述控制部在预先使上述拍摄位置处的上述末端执行器的旋转角度旋转至上述安装位置处的目标旋转角度的状态下利用上述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量。

在该结构中，在对保持于末端执行器的工件的位置偏差量进行测定时，在预先使拍摄位置处的末端执行器的旋转角度旋转至安装位置处的目标旋转角度的状态下测定该工件的位置偏差量，因此，能够在拍摄位置测定了工件的位置偏差量之后在不使末端执行器旋转的情况下使工件向安装位置移动。由此，能够防止由于向安装位置移动时的末端执行器的旋转引起的工件的位置偏差量的变动，能够使用在拍摄位置测定出的工件的位置偏差量的测定数据来将工件高精度地定位于安装位置。

附图说明