[发明专利]机器人控制系统及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，具备：机器人，进行将保持于臂前端的末端执行器的工件向预定的安装位置安装的作业；相机，对保持于所述末端执行器的工件从其下方进行拍摄；及控制部，控制所述机器人的动作，所述控制部在使所述机器人的臂动作而使保持于所述末端执行器的工件移动至所述相机的上方的拍摄位置的状态下利用所述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量，并且考虑其测定数据来将该工件定位并安装于所述安装位置，

在利用所述相机对保持于所述末端执行器的工件进行拍摄时，所述控制部在预先使所述拍摄位置处的所述末端执行器的旋转角度旋转至所述安装位置处的目标旋转角度的状态下利用所述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

在将保持于所述末端执行器的工件向所述安装位置安装时，所述控制部将所述末端执行器的旋转角度修正相当于该工件的位置偏差量的测定数据中的所述末端执行器的旋转方向上的角度偏差量的量并将该工件定位于所述安装位置。

3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其中，

在所述工件的位置偏差量的测定数据中的所述末端执行器的旋转方向上的角度偏差量为预定值以上的情况下，所述控制部在所述拍摄位置将所述末端执行器的旋转角度修正相当于该工件的位置偏差量的测定数据中的所述末端执行器的旋转方向上的角度偏差量的量并利用所述相机再次拍摄该工件，并对其图像进行处理从而再次测定该工件的位置偏差量。

4.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

在测定了所述工件的位置偏差量之后，所述控制部在所述拍摄位置将所述末端执行器的旋转角度修正相当于该工件的位置偏差量的测定数据中的所述末端执行器的旋转方向上的角度偏差量的量并利用所述相机再次拍摄该工件，并对其图像进行处理从而再次测定该工件的位置偏差量。

5.一种机器人控制方法，具备：机器人，进行将保持于臂前端的末端执行器的工件向预定的安装位置安装的作业；及相机，对保持于所述末端执行器的工件从其下方进行拍摄，在使所述机器人的臂动作而使保持于所述末端执行器的工件移动至所述相机的上方的拍摄位置的状态下利用所述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量，并且考虑其测定数据来将该工件定位并安装于所述安装位置，

在利用所述相机拍摄保持于所述末端执行器的工件时，在预先使所述拍摄位置处的所述末端执行器的旋转角度旋转至所述安装位置处的目标旋转角度的状态下利用所述相机拍摄该工件，并对其图像进行处理从而测定该工件的位置偏差量。