[发明专利]控制系统及电动机控制装置

说明书

具有：速度控制部，其生成用于通过反馈控制对能够保持工件的工作机械进行控制的电流指令；陷波滤波器(134)，其对电流指令进行滤波处理；以及频率决定部(133)，其与表示工件的特性及状态的工件信息相应地决定陷波滤波器(134)的截止频率，将决定出的截止频率设定于陷波滤波器(134)。

技术领域

本发明涉及对以工作机械为代表的工业用机械装置进行控制的控制系统及电动机控制装置。

背景技术

对以工作机械为代表的工业用机械装置的动作进行控制的控制装置，通常采用了反馈控制方法。控制装置通过采用反馈控制方法，从而能够稳定地追随从上级控制器发送来的目标值，并且还能够应对干扰的影响。

然而，即使采用反馈控制方法，有时仍会发生依赖于控制对象的刚性、质量等的机械共振。如果在发生了机械共振时反馈增益被设定为大的值，则有时机械共振增大，控制系统会振荡。为了抑制如上所述的现象，以往使用了下述方法，即，将使特定的频率成分衰减的滤波器即陷波滤波器设置于控制环内。但是，为了将衰减即截止的特定的频率即截止频率设定于陷波滤波器，事先通过实测而求出应该截止的频率，从而需要专用的测量器。另外，如果控制对象的位置变化，则共振频率也会变化，因此在事先决定截止频率的方法中，有时无法充分地抑制上述现象。

为了应对上述这样的问题，在专利文献1中公开了一种控制装置，其从对控制对象的机构部的位置、电流等物理量进行检测的检测单元，取得由该检测单元检测出的物理量，基于所取得的物理量对振动频率进行推定。专利文献1的控制装置将推定出的振动频率作为截止频率而设定于陷波滤波器，由此抑制振动。

专利文献1：日本特开2004－237398号公报

发明内容

在工作机械之中，存在进行对工件、刀具等保持对象物进行保持的动作的工作机械。在如上所述的工作机械中，即使控制对象的机构部的物理量相同，伴随保持对象物的状态、例如工作物所涉及的保持状态变化，有时固有振动频率也变化。在如上所述的情况下，在专利文献1所记载的方法中，无法对保持对象物即工件的保持状态进行检测。因此，在专利文献1所记载的方法中，无法在陷波滤波器中将进行衰减的频率域设定为适当的值，有可能无法抑制机械共振。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到在与保持对象物的状态相应地固有振动频率变化的情况下，也能够抑制控制对象的机械共振的控制系统。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明所涉及的控制系统具有：指令生成部，其生成用于通过反馈控制对能够保持保持对象物的工作机械进行控制的指令；以及陷波滤波器，其对指令进行滤波处理。控制系统还具有频率决定部，该频率决定部与表示保持对象物的特性及状态的保持对象物信息相应地决定陷波滤波器的截止频率，将决定出的截止频率设定于陷波滤波器。

发明的效果

本发明所涉及的控制系统具有下述效果，即，在与保持对象物的状态相应地固有振动频率变化的情况下，也能够抑制控制对象的机械共振。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的控制系统的结构例的图。

图2是表示实施方式1的滤波器生成部的结构例的图。

图3是表示实施方式1的滤波器生成部中的动作的一个例子的流程图。

图4是表示实施方式1的处理电路的结构例的图。

图5是表示实施方式2所涉及的控制系统的结构例的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的控制系统及电动机控制装置详细地进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式1.