[发明专利]控制系统及电动机控制装置

权利要求书

1.一种控制系统，其特征在于，具有：

指令生成部，其生成用于通过反馈控制对能够保持保持对象物的工作机械进行控制的指令；

陷波滤波器，其对所述指令进行滤波处理；以及

频率决定部，其与表示所述保持对象物的特性及状态的保持对象物信息相应地决定所述陷波滤波器的截止频率，将决定出的所述截止频率设定于所述陷波滤波器。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述保持对象物信息是包含表示所述保持对象物的特性的信息即保持对象物特性信息、和表示所述工作机械的所述保持对象物的保持状态的状态信息在内的信息。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

所述保持对象物特性信息是与所述保持对象物的固有振动频率相关联的信息。

4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，

所述状态信息是表示所述保持对象物是否固定于所述工作机械的信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述保持对象物信息是基于加工程序进行判别的。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述保持对象物信息能够由操作者输入。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制系统，其特征在于，

具有存储部，该存储部将所述保持对象物信息和与所述保持对象物信息相对应的截止频率作为滤波器设定信息进行存储，

所述频率决定部基于所述滤波器设定信息和最新的所述保持对象物信息而决定所述截止频率。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，

具有频率推定部，该频率推定部对在所述工作机械发生的振动的频率进行推定，基于推定出的频率对截止频率进行计算，

所述频率决定部基于所述滤波器设定信息和最新的所述保持对象物信息，对所述滤波器设定信息所包含的所述截止频率和由所述频率推定部计算出的所述截止频率之中的任一者进行选择，将选择出的所述截止频率设定于所述陷波滤波器。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述频率决定部进一步与所述保持对象物信息相应地决定所述陷波滤波器的衰减量，将决定出的所述衰减量向所述陷波滤波器设定。

10.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

所述保持对象物为工件，

所述保持对象物特性信息包含工件的直径的大小、材质、形状及长度之中的至少1个。

11.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

所述保持对象物为刀具，

所述保持对象物特性信息包含刀具的大小及种类之中的至少1个。

12.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

具有电动机控制装置，该电动机控制装置对所述工作机械的电动机进行控制，

所述电动机控制装置具有所述指令生成部、所述陷波滤波器及所述频率决定部。

13.根据权利要求12所述的控制系统，其特征在于，

能够通过所述工作机械所具有的2个卡盘装置对所述保持对象物即工件的2个端部分别进行保持，

所述控制系统具有对与所述2个卡盘装置分别对应的2个电动机各自进行控制的2个所述电动机控制装置。