[发明专利]用于自动驾驶车辆的旋转传感器套件

说明书

本文描述了用于自动驾驶车辆(AV)上的有效载荷载体结构中的转向传感器的技术。一种示例方法可包括：通过AV上的电机控制系统接收指令，该指令用于控制电机控制系统上的电机以将有效载荷载体结构从第一位置重新定位至第二位置；基于该指令，通过电机控制系统上的控制器向电机控制系统上的电机驱动器发送命令，该命令指示电机驱动器将有效载荷载体结构从第一位置重新定位至第二位置；通过电机驱动器向电机发送由电机驱动器基于该命令生成的控制信号，该控制信号控制电机以将有效载荷载体结构重新定位至第二位置；以及通过电机将有效载荷载体结构和传感器移动至第二位置。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年5月29日提交的标题为“用于自动驾驶车辆的旋转传感器套件(ROTATING SENSOR SUITE FOR AUTONOMOUS VEHICLES)”的第16/425,348号美国申请的优先权的权益，该美国申请的全部内容通过引用的方式并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及用于自动驾驶车辆的传感器实现方式。

背景技术

自动驾驶车辆是一种无需人类驾驶员即可导航的机动车辆。示例性自动驾驶车辆可包括各种传感器，诸如相机传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器和无线电探测和测距(RADAR)传感器等。传感器收集自动驾驶车辆可使用来进行诸如导航等操作的数据和测量值。传感器可向自动驾驶车辆的内部计算系统提供数据和测量值，该系统可使用数据和测量值来控制自动驾驶车辆的机械系统，诸如车辆推进系统、制动系统或转向系统。通常，传感器安装在自动驾驶车辆上的固定定位。

传感器的视野和覆盖范围取决于它们的能力和放置(例如，定位、角度等)。在自动驾驶车辆的背景下，传感器的视野和覆盖范围也会受到运动、驾驶角度和方向的变化以及环境变化的显著影响，包括周围对象的运动、角度和位置的相对变化。例如，当自动驾驶车辆行驶并执行各种驾驶操作时，传感器相对于车辆周围环境的位置和视角也会发生变化。传感器相对位置和视角的变化会生成盲点并减少其覆盖范围，从而限制传感器可“看到”或检测到的内容。然而，自动驾驶车辆需要对其环境有深入的了解才能安全运行，而且由于它们在很大程度上依赖传感器来导航和了解其环境，因此传感器盲点或覆盖范围缩小可能会给人类生命和财产带来重大风险。

附图说明

通过参考附图中所示的具体实施方式，本技术的各种优点和特征将变得显而易见。本领域普通技术人员将理解，这些附图仅示出了本技术的一些示例，并且不会将本技术的范围限制于这些示例。此外，本领域技术人员将理解通过使用附图以附加的特性和细节描述和解释的本技术的原理，其中：

图1示出包括与自动驾驶车辆通信的计算系统的示例自动驾驶车辆环境；

图2是用于在自动驾驶车辆上机械地移动、旋转和/或定位传感器的有效载荷的示例传感器定位平台的框图；

图3示出示例传感器定位平台；

图4示出在自动驾驶车辆的每一侧具有传感器定位平台的自动驾驶车辆的示例配置；

图5示出在自动驾驶车辆上的传感器定位平台的示例使用；

图6示出用于在自动驾驶车辆上实现传感器定位平台的示例方法；以及

图7示出用于实现本技术的各个方面的示例计算系统架构。

具体实施方式

下面详细讨论本技术的各种示例。虽然讨论了具体的实现方式，但应当理解，这只是为了说明的目的。相关领域的技术人员将认识到，在不脱离本技术的精神和范围的情况下可使用其他组件和配置。在一些情况下，众所周知的结构和设备以框图形式示出，以便于描述一个或多个方面。此外，应当理解，被描述为由某些系统组件执行的功能可由比所示更多或更少的组件来执行。