[发明专利]用于自动驾驶车辆的旋转传感器套件

权利要求书

1.一种方法，包括：

通过自动驾驶车辆上的电机控制系统的通信接口接收一个或多个指令，所述一个或多个指令用于控制所述电机控制系统上的电机以将与所述电机控制系统相关联的有效载荷载体结构从第一位置重新定位至第二位置，所述有效载荷载体结构包括多个传感器；

基于所述一个或多个指令，通过所述电机控制系统上的控制器向所述电机控制系统上的电机驱动器发送命令，所述命令指示所述电机驱动器将所述有效载荷载体结构从所述第一位置重新定位至所述第二位置；

通过所述电机驱动器向所述电机发送由所述电机驱动器基于所述命令生成的控制信号，所述控制信号控制所述电机以将所述有效载荷载体结构重新定位至所述第二位置；以及

响应于所述控制信号，通过所述电机将所述有效载荷载体结构和所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器移动至所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述电机驱动器将来自所述控制器的所述命令转换为格式和功率电平，所述格式和功率电平配置为控制所述电机以将所述有效载荷载体结构重新定位至所述第二位置；以及

通过所述电机驱动器基于所述格式和功率电平生成所述控制信号，所述控制信号配置为控制所述电机以将所述有效载荷载体结构重新定位至所述第二位置。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

接收由所述多个传感器从所述第二位置捕获的传感器数据，所述传感器数据识别所述自动驾驶车辆的当前环境的一个或多个特性或与所述自动驾驶车辆的操作相关联的一个或多个条件，其中，所述多个传感器包括可见光图像传感器、红外图像传感器、雷达传感器、光探测和测距(LIDAR)传感器、惯性测量单元和位置传感器中的至少一个，并且其中，所述传感器数据包括图像数据、雷达回波、热图像、LIDAR激光回波以及滚转测量值、俯仰测量值和偏航测量值中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于来自所述电机控制系统上的位置传感器的一个或多个测量值，确定所述电机处于所述第一位置；

通过所述控制器计算所述第一位置与所述第二位置之间的差值；以及

基于所述第一位置与所述第二位置之间的所述差值，生成指示所述电机驱动器将所述有效载荷载体结构从所述第一位置重新定位至所述第二位置的所述命令。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述位置传感器包括用于测量所述电机的当前位置的多极磁条，所述多极磁条沿所述电机、所述电机的转子和所述电机的定子中的至少一个的外侧放置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二位置基于为所述自动驾驶车辆计算的运动动力学和感兴趣的传感器覆盖区域来确定，所述运动动力学包括所述自动驾驶车辆的运动、所述自动驾驶车辆的位置变化、所述自动驾驶车辆的速度、所述自动驾驶车辆的轨迹、所述自动驾驶车辆的加速度和所述自动驾驶车辆的位置中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述自动驾驶车辆的操作期间，所述电机将所述有效载荷载体结构和所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器从所述第一位置移动至所述第二位置，所述方法还包括：

在所述有效载荷载体结构从所述第一位置移动至所述第二位置时，通过所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器收集传感器数据；

在所述自动驾驶车辆的操作期间，通过所述电机将所述有效载荷载体结构和所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器从所述第二位置移动至第三位置；以及

在所述有效载荷载体结构从所述第二位置移动至所述第三位置时，通过所述有效载荷载体结构上的所述多个传感器收集传感器数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆的操作包括以一个或多个速度行驶，其中，所述电机控制系统包含在圆柱形外形尺寸组件内，并且其中，所述有效载荷载体结构包括方位定位台，所述多个传感器共同定位在所述方位定位台上。