[发明专利]机器人系统

说明书

一种驱动系统，该驱动系统包括用于导轨的支撑结构，该导轨限定了轨道(22，24)的X‑Y阵列，从而一个或多个滑架(10)能够沿着这些轨道延伸到任何期望位置。滑架旨在承载单个机器人装置、或一起工作以承载较大的机器人装置。轨道是由栓钉(14)的阵列组成，栓钉是从由瓦片(8)的阵列组成的天花板平面支撑的，这些瓦片为滑架提供了电连接。每个栓钉承载着安装在两个水平凸缘之间的卷轴，该卷轴与连接到立方体滑架壳体的基部的矩形链轮协作。滑架是由内部电动马达驱动，这些内部电动马达被布置成在天花板平面上驱动两对全向轮(90)，同时滑架通过其链轮被支撑和引导。

技术领域

本发明涉及用于从天花板或其他高架的平面悬挂的机器人装置的驱动系统。这种机器人系统与家庭自动化或医疗保健以及工业操作尤为相关。

背景技术

工厂自动化中使用的大多数架空机器人被定位在固定位置，要被操纵或处理的物体被移动到机器人附近的位置。虽然这在工厂中是可接受的，但在可能需要由同一机器人在较大的生活工作空间内的任何地方进行服务的生活环境中是不适合的。

Miller[米勒]于2017年12月14日在US 2017355077(A1)中描述了一种适合于更多家居环境的悬挂式自动化系统。Miller教导一种具有用于平面导轨的支撑结构的系统，该平面导轨允许滑架(在Miller的教导中描述为门架)通过多个轨在导轨平面中在x方向和y方向两者上移动。滑架可以支撑机器人臂。滑架配备有从这些轨获得电力的电动马达。Miller特别关注在位于导轨上方的储存模块中移动物体。在Miller的第二实施例中，由多个轨提供了x导轨和y导轨。然而，当滑架要改变方向时，滑架必须被提升，这将导致不稳定运动，使得难以使用这个系统来支撑需要在计算机控制下执行精准移动的机械手。

在2016年2月25日的WO 2016/029205(BEC COMPANIES[BEC公司])中描述了另一种架空引导轨道系统。该架空引导轨道系统使用了沿着以x-y方式组装从而相交的工字型梁行进的滑架。基座设置在交叉处，以允许滑架经过开放间隙。BEC COMPANIES还包括对其他轨道式现有技术的广泛调查。

在2010年3月8日的CA 2639061(Shiraz)中描述了轨道式滑架用于患者移动的使用。

技术问题

因此，特别的技术问题是提供的滑架的平稳、可准确预测运动，以使得能够对悬挂式机械手进行精准的计算机控制。

另一技术问题是用于为驱动滑架的电动马达供以动力的机构的安全性和可靠性。

还期望的是根据所需的应用来提供能够支撑各种各样的机器人装置(包括机器人臂、电缆驱动的机器人和并联机器人)的滑架。此类装置的尺寸、重量以及负荷能力可能不同。

此外，大多数现有技术系统都涉及在任一时刻对单个机器人装置的控制，这限制了该机器人装置的范围。

发明内容

本发明由所附的权利要求来限定。

本发明的系统被配置成促进滑架在水平平面上移动时运动平稳而不会倾斜或滚动

本发明的滑架的优点是多个计算机控制的滑架可以在同一导轨平面上使用，以支撑单独的机器人装置或一起工作来支撑大型机器人装置。这允许具有单一滑架尺寸的系统实现从传送一杯茶到操作患者绞盘的功能的多样性。

附图说明

为了可以很好地理解本发明，现在将参考附图仅以示例的方式描述本发明的实施例，在附图中：

图1示出了支撑结构和导轨的布置的立体分解视图；

图2是图1的细节的分解视图，示出了零件如何组装以形成导轨；

图3是从上方看到的用于限定导轨轨道的单独栓钉的立体图；