[发明专利]与安装物平行地停止的手推车及移动方法

权利要求书

1.一种与安装物平行地停止的手推车，其中，包括：

障碍物传感器，感测配置于手推车的周边的障碍物；

控制部，判断手推车的临时停止状态，若所述障碍物传感器算出与障碍物的距离，则生成所述手推车的移动路径，以使所述手推车平行接近配置于所述手推车周边的安装物中与所述手推车邻近的安装物；

移动部，使所述手推车沿所述移动路径移动；以及

定位传感器，所述定位传感器通过从发送模块接收信号来测量所述发送模块的位置，

所述控制部生成与所述发送模块的位置信息对应的移动路径，

在所述发送模块和所述手推车的距离为规定距离以下的情况下，所述控制部判断所述手推车处于临时停止状态。

2.根据权利要求1所述的与安装物平行地停止的手推车，其中，

所述障碍物传感器算出与配置于所述手推车的左侧的安装物的距离、和与配置于所述手推车的右侧的安装物的距离，

所述控制部在左侧的安装物和右侧的安装物中选择一个接近的安装物，并控制所述移动部，使得所述手推车以前进或后退的方式向所选择的所述安装物移动。

3.根据权利要求2所述的与安装物平行地停止的手推车，其中，

在所述手推车的左侧和右侧分别配置有两个以上的所述障碍物传感器，

所述控制部通过对朝向所选择的所述安装物配置的第一障碍物传感器算出的距离和朝向所选择的所述安装物配置的第二障碍物传感器算出的距离进行比较，来控制所述移动部的方向。

4.根据权利要求1所述的与安装物平行地停止的手推车，其中，

还包括力传感器，所述力传感器感测施加到所述手推车的把手组件的力的变化，

所述控制部根据所述力传感器感测到的力的变化，控制所述移动部的移动方向或移动速度，

在所述力传感器未感测到力的情况下，所述控制部判断所述手推车处于临时停止状态。

5.根据权利要求1所述的与安装物平行地停止的手推车，其中，

所述控制部累积并存储所述障碍物传感器算出的距离，

所述控制部通过反映以所述手推车移动的路径为中心而累积并存储的距离，来算出安装物的位置。

6.根据权利要求5所述的与安装物平行地停止的手推车，其中，

所述控制部在第一时间点利用所述障碍物传感器算出的距离来生成作为未分离的直线的第一线和作为从所述第一线分离的直线的第二线，

在所述第一时间点之前或之后未感测到配置在所述第一线和所述第二线之间的障碍物时，所述控制部连接所述第一线和所述第二线。

7.一种手推车与安装物平行地停止的方法，其中，包括：

手推车的障碍物传感器感测配置于周边的障碍物的步骤；

所述手推车的控制部判断手推车的临时停止状态的步骤；

所述控制部利用所述障碍物传感器算出的与障碍物的距离，来选择配置于所述手推车周边的安装物中与所述手推车邻近的安装物的步骤；

所述控制部生成所述手推车的移动路径，使得所述手推车平行接近所选择的所述安装物的步骤；以及

所述手推车的移动部使所述手推车沿所述移动路径移动的步骤，

所述手推车还包括通过从发送模块接收信号来测量所述发送模块的位置的定位传感器，

所述方法还包括：

所述控制部生成与所述发送模块的位置信息对应的移动路径的步骤；以及

在所述发送模块和所述手推车的距离为规定距离以下的情况下，所述控制部判断所述手推车处于临时停止状态的步骤。

8.根据权利要求7所述的手推车与安装物平行地停止的方法，其中，包括：

所述障碍物传感器算出与配置于所述手推车的左侧的安装物的距离、和与配置于所述手推车的右侧的安装物的距离的步骤；以及

所述控制部在左侧的安装物和右侧的安装物中选择一个接近的安装物，并控制所述移动部，使得所述手推车以前进或后退的方式朝所选择的所述安装物移动的步骤。