[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

说明书

本发明的驾驶辅助方法中，在本车辆(60)行驶的第一车道(L1)中检测本车辆前方的第一障碍物(61)的位置(S1)，在与第一车道相邻的对向车道即第二车道(L2)中检测本车辆前方的第二障碍物(62)的位置(S5)，在第二障碍物的位置在本车辆的行进方向上比第一障碍物的位置靠跟前侧的情况下，在本车辆的行进方向上比第二障碍物靠跟前的位置确定第一停车位置(67)作为本车辆的停车位置(S6、S9)，辅助所述本车辆向所确定的第一停车位置的停车(S11、S12)。

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

作为根据本车辆前方的障碍物而使本车辆停车的技术，已知有专利文献1所记载的技术。专利文献1所记载的车辆用行驶控制装置根据本车辆前方的停车车辆的位置设定本车辆的停车位置，容易在停车位置进行停止后的超越行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－112911号公报

但是，专利文献1所记载的车辆用行驶控制装置，如果在本车辆行驶的车道和对向车道双方都存在障碍物，则有可能因停车的本车辆和对向车道上的障碍物而妨碍对向车辆的行驶。

发明内容

本发明的目的在于，防止根据本车辆前方的障碍物而停车的本车辆和对向车道上的障碍物妨碍对向车辆的行驶的情况。

用于解决课题的手段

在本发明的一方式的驾驶辅助方法中，在本车辆行驶的第一车道中检测本车辆前方的第一障碍物的位置，并在与第一车道相邻的对向车道即第二车道中检测本车辆前方的第二障碍物的位置，在第二障碍物的位置在本车辆的行进方向上比第一障碍物的位置靠跟前侧的情况下，在本车辆的行进方向上比第二障碍物靠跟前的位置确定第一停车位置作为本车辆的停车位置，辅助所述本车辆向所确定的第一停车位置的停车。

发明效果

根据本发明的一方式，能够防止根据本车辆前方的障碍物而停车的本车辆和对向车道上的障碍物妨碍对向车辆的行驶的情况。

本发明的目的和优点通过使用请求的范围所示的要素及其组合来实现。上述的一般的记述和以下的详细的记述两者仅是例示和说明，应理解为不是请求的范围那样限定本发明。

附图说明

图1是表示第一实施方式的驾驶辅助装置的一例的框图。

图2A是表示应用第一实施方式的驾驶辅助装置的驾驶场景的一例的概略图。

图2B是表示应用第一实施方式的驾驶辅助装置的驾驶场景的一例的概略图。

图3是表示第一实施方式的控制器的一例的框图。

图4是对向车辆的行驶区域的说明图。

图5A是以本车辆行驶的车道上的障碍物的前后方向位置为基准来确定停车位置的情况的第一例的说明图。

图5B是以本车辆行驶的车道上的障碍物的前后方向位置为基准来确定停车位置的情况的第二例的说明图。

图6是表示第一实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图7是表示应用第二实施方式的驾驶辅助装置的驾驶场景的一例的概略图。

图8是表示第二实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图9是表示应用了第三实施方式的驾驶辅助装置的驾驶场景的一例的概略图。

图10是表示第三实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

具体实施方式