[发明专利]驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，

在本车辆行驶的第一车道中检测所述本车辆前方的第一障碍物的位置，

在与所述第一车道相邻的对向车道即第二车道中检测所述本车辆前方的第二障碍物的位置，

在所述第二障碍物的位置在所述本车辆的行进方向上比所述第一障碍物的位置靠跟前侧的情况下，在所述本车辆的行进方向上比所述第二障碍物靠跟前的位置确定第一停车位置作为所述本车辆的停车位置，

辅助所述本车辆向所确定的所述第一停车位置的停车。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第二障碍物的位置在所述本车辆的行进方向上比所述第一障碍物的位置靠跟前侧，且所述本车辆在所述第一障碍物的跟前停车时存在与对向车辆的行驶干涉的可能性的情况下，将所述本车辆的停车位置确定为所述第一停车位置。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

推定所述对向车辆的行驶区域，

根据推定的所述行驶区域与在所述第一障碍物的跟前停车时的所述本车辆的占有区域是否重复，判断所述本车辆与所述对向车辆的行驶干涉的可能性。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

判断所述对向车辆的驾驶技能水平，并根据所述驾驶技能水平推定所述行驶区域。

5.如权利要求2～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

判断所述对向车辆的大小，

在所述对向车辆的所述大小超过阈值的情况下，与所述对向车辆的所述大小未超过阈值的情况相比，在所述本车辆的行进方向上距所述第二障碍物的跟前侧设定所述第一停车位置。

6.如权利要求2～5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第二障碍物的位置在所述本车辆的行进方向上比所述第一障碍物的位置靠跟前侧，且所述本车辆在所述第一障碍物的跟前的第二停车位置停车时即使存在与所述对向车辆的行驶干涉的可能性，在车道宽度方向上以从所述第二车道离开的方式沿横向移动所述第二停车位置而确定的第三停车位置停车时的所述本车辆与所述对向车辆的行驶不干涉的情况下，将所述本车辆的停车位置确定为所述第三停车位置。

7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述第二障碍物的位置在所述本车辆的行进方向上比所述第一障碍物的位置靠前方的情况下，以所述第一障碍物的位置为基准确定所述本车辆的停车位置。

8.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

传感器，其在本车辆行驶的第一车道中检测所述本车辆前方的第一障碍物的位置，并在与所述第一车道相邻的对向车道即第二车道中检测所述本车辆前方的第二障碍物的位置；

控制器，其在所述第二障碍物的位置在所述本车辆的行进方向上比所述第一障碍物的位置靠跟前侧的情况下，在所述本车辆的行进方向上比所述第二障碍物靠跟前的位置确定第一停车位置作为所述本车辆的停车位置；

行驶控制装置，其基于所述确定的第一停车位置进行驾驶辅助。