[发明专利]用于清洁交通工具表面的机器人工具、机器人装置和运行机器人装置的方法

说明书

本发明涉及一种用于清洁交通工具表面(30)的机器人工具(14)，所述机器人工具具有：‑基体(16)；‑机器人接口(18)，用于耦连到使所述机器人工具(14)移动的机器人(10)上；和‑至少一个柔性的和/或柔性地支承的并且能吸收液体的清洁元件(24)；其中，所述清洁元件(24)可松脱地与所述基体(16)耦连或可耦连。本发明还涉及一种机器人装置(1)和一种运行这种机器人装置(1)的方法。

本发明涉及一种用于清洁交通工具表面的机器人工具、一种用于清洁交通工具表面的机器人装置和一种运行用于清洁交通工具表面的机器人装置的方法。

在交通工具和尤其轿车的驾驶的越来越多的半自动化和全自动化的范围内，产生用于新的交通方案的可能性。一个例子是用于运输人员并且被定期维护和清洁的自动驾驶交通工具。在此值得期望的是，由此发生的一些作业中能够至少部分地自动化实施。

在交通工具中存在各种不同的待清洁的表面。这些表面尤其是窗户面和交通工具内部空间中的交通工具面、例如仪表板。已经存在用于清洁窗户面的自动化解决方案。但这些解决方案限于应用在存在相对大的、设计为平坦的窗户面的建筑物中。与之相反地，在交通工具中使用弯曲的窗户面。这些窗户面相对面积较小并且通过框架、支柱或一般性的车身结构彼此分开。市场上可获得的所谓的窗户清洁机器人不是针对曲面清洁而设计的，并且此外必须手工地在单独的窗户面之间转移。

如果要使用清洁液，此外将清洁液可靠地重新去除并且避免清洁液流到滴到相邻的交通工具表面上可能是困难的。

由文献DE 101 10 373 A1已知一种用于清洁汽车的内部空间的解决方案，其中，被驱动的机器人臂定位清洁工具。

文献EP 1 705 087 A1公开了一种具有机器人臂的交通工具清洗系统。

因此，本发明所要解决的技术问题是，改进交通工具表面的清洁并且尤其能够实现可靠的自动化清洁。

所述技术问题通过具有权利要求1的特征的机器人工具、具有权利要求8的特征的机器人装置以及权利要求9和10的方法来解决。

本发明的基本构思在于，提供一种机器人工具，所述机器人工具能够通过机器人相对于待清洁的交通工具表面移动并且因此能够擦拭该待清洁的交通工具表面(即与该交通工具表面形成贴靠并且能沿着该交通工具表面移动，换言之，能够擦过该交通工具表面)。在此，机器人工具优选至少部分地设计为柔性的或可屈服的(即可变形的)，以便适应交通工具表面的轮廓。该柔性例如可以通过形状柔软的清洁元件和/或通过铰接地支承的清洁元件实现。

此外一些实施方式规定，能够使用清洁液来清洁交通工具表面，其中，该清洁液在没有污染相邻的交通工具表面的风险的情况下按照本发明能够重新被收集或吸收。

详细地，建议具有权利要求1的特征的用于清洁交通工具表面的机器人工具和具有权利要求8的特征的机器人工具。

机器人在此可以理解为优选电驱动的运动单元，该运动单元包括至少一个、优选至少三个并且例如多达六个被驱动的和/或可单独操控的机器轴或者说关节。机器人通常可以是可编程的并且可以通过程序指令遵循预定的移动路径。程序指令的组成部分还可以是对传感器信号作出反应并且基于当前的传感器信号适当地调整移动路径。根据一种变型，机器人是六轴关节臂工业机器人或者通常是工业机器人。机器人可以设计在交通工具外部或独立于交通工具设计和/或可以安装在底板上。

机器人工具可以设计为能选择性地耦连到机器人上的并且能重新脱离机器人的单元。机器人工具的基体可以定义机器人工具的基面。基体可以包括机器人接口(或者与机器人接口连接)和/或包括用于将清洁元件选择性地耦连和脱耦的接口。基体可以用作机器人工具的承载元件，或者换言之，用作支承架。基体可以包括金属或塑料。