[发明专利]安装相关装置及导轨装置

说明书

安装相关装置具备多关节机器人，上述多关节机器人配设于在第一搬运部与第二搬运部之间形成的可动空间，并以能够变更安装面的姿势的方式保持处理对象物，并使该处理对象物移动，第一搬运部及第二搬运部具备能够装配一对导轨装置且能够解除装配的导轨装配部，上述一对导轨装置在搬运基板时被架设于第一搬运部与第二搬运部之间而使基板移动。

技术领域

在本说明书中，公开安装相关装置及导轨装置。

背景技术

以往，作为安装元件的安装装置，例如提出有如下结构：将立体的基材配设于托板并利用多关节机器人移动该基材，并向立体的安装面配置元件(例如，参照专利文献1)。在该装置中，能够通用地搬运特殊的立体的基材。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/163324号小册子

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1的装置中，若欲搬运作为一般的板上部件的基板，则由于导入侧和排出侧的搬运路没有连接，所以不得不由多关节机器人进行搬运，例如，需要专用的托板、搬运动作复杂等有时在利用上不现实。

本公开是鉴于这样的课题而完成的，主要目的在于提供能够以更适合的状态搬运各种处理对象物的安装相关装置及导轨装置。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本说明书中公开的搬运装置使用XY机器人对上述处理对象物进行预定处理，上述XY机器人具备对具有安装面的处理对象物进行预定处理的处理头和使该处理头在预定的平面方向上移动的移动部，上述安装相关装置具备：第一搬运部，向导入位置搬入上述处理对象物；第二搬运部，从排出位置搬出上述处理对象物；多关节机器人，配置于在上述处理头的移动区域的下方且上述第一搬运部与上述第二搬运部之间形成的可动空间，并以能够变更上述安装面的姿势的方式保持上述处理对象物，并且使上述处理对象物在上述导入位置与上述排出位置之间移动；及控制部，控制上述XY机器人和上述多关节机器人，上述第一搬运部及上述第二搬运部具备能够装配一对导轨装置且能够解除装配的导轨装配部，上述一对导轨装置在该第一搬运部和该第二搬运部对能够搬运的作为上述处理对象物的基板进行搬运时被架设于上述第一搬运部与上述第二搬运部之间而使上述基板移动。

在该安装相关装置中，通过多关节机器人，能够一边变更安装面的姿势一边使处理对象物移动并固定，因此，能够执行三维处理。另一方面，在该安装相关装置中，通过在第一搬运部与第二搬运部之间装配导轨装置，能够搬运作为板状部件的基板。因此，在该安装相关装置中，能够在更适当的状态下搬运各种处理对象物。此处，“安装相关装置”例如可以将对处理对象物涂敷粘性液体的处理、相对于处理对象物配置部件的处理、对处理对象物及/或配置在处理对象物上的部件进行检查的处理中的任一个以上作为预定处理来实施。此时，安装相关装置也可以具备XY机器人，上述XY机器人具备：处理头，进行对具有安装面的处理对象物涂敷粘性液体的涂敷处理、部件的配置处理及检查处理中的任一个以上；及移动部，使该处理头在预定的平面方向上移动。

附图说明

图1是安装系统10的概略说明图。

图2是表示通用装配部27及搬运托板40的结构的一个例子的说明图。

图3是表示通用装配部27及支撑板45的结构的一个例子的说明图。

图4是表示导轨装置50的结构的一个例子的说明图。

图5是表示导轨装置50的装配、解除装配的一个例子的说明图。

图6是表示安装装置11的结构的概略的框图。