[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置(20)具备：物体检测部(22)，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近本车的物体识别为接近物；取得部(21)，其取得本车的速度以及物体相对于本车的相对速度和方位；重影判定部(40)，其判定接近物为实际不存在的重影物标；以及辅助判定部(23)，其从执行用于避免本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去判定为是重影物标的接近物。重影判定部计算接近物相对于本车的相对速度与基于本车的速度以及本车与接近物之间的后续物相对于本车的相对速度而计算出的接近物相对于本车的相对速度的计算值的速度差，基于后续物的方位和接近物的方位来计算后续物与接近物的方位差，基于速度差和方位差而判定接近物为重影物标。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2018年12月27日申请的日本申请号2018-245839号，因此，这里引用该记载内容。

技术领域

本发明涉及基于车辆的后方的物体检测信息而执行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

在专利文献1中记载了如下系统，通过向本车的前方发送电磁波，并接收其反射波，来检测接近本车的其他车并进行通知。有时在本车在高架桥下、隧道等封闭的空间中行驶时等，来自其他车的反射波在路上结构物中进一步反射，由此检测实际上不存在的物体(重影对象)。在专利文献1中，在判定为通过反射波检测出的物体为重影对象的情况下，将该物体从通知对象物中除去。

专利文献1：日本特开2014-71012号公报

在专利文献1中记载如下的技术，目的在于，可靠地除去判定困难的重影对象，但关于抑制将实际的接近物错误判定为重影对象的技术，没有记载。若将实际的接近物错误判定为重影对象而不进行通知，则无法确保本车的行驶安全性。

发明内容

鉴于上述，本发明的目的在于，提供驾驶辅助装置，能够更高精度地判别实际的接近物和重影对象。

本发明具备：物体检测部，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近上述本车的物体识别为接近物；取得部，其取得上述本车的速度以及由上述物体检测部检测出的物体相对于上述本车的相对速度和方位；重影判定部，其判定上述接近物为实际不存在的重影物标；以及辅助判定部，其从执行用于避免上述本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去由上述重影判定部判定为是上述重影物标的上述接近物。上述重影判定部计算上述接近物相对于上述本车的相对速度与基于上述本车的速度以及上述本车与上述接近物之间的后续物相对于上述本车的相对速度而计算出的上述接近物相对于上述本车的相对速度的计算值的速度差，基于上述后续物的方位和上述接近物的方位来计算上述后续物与上述接近物的方位差，基于上述速度差和上述方位差而判定上述接近物为上述重影物标。

根据本发明，驾驶辅助装置的重影判定部计算接近物相对于本车的相对速度与基于本车的速度和后续物相对于本车的相对速度而计算出的接近物相对于本车的相对速度的计算值的速度差。另外，重影判定部基于后续物的方位和接近物的方位而计算相对于本车的后续物与接近物的方位差。而且，重影判定部基于速度差和方位差双方，判定为接近物为重影物标。关于检测出的接近物的相对速度和方位、假定该接近物为重影物标的情况而理论上求出的接近物的相对速度和方位，计算速度差和方位差，基于速度差和方位差双方，判定接近物是否为重影物标，因此能够更高精度地判别实际的接近物和重影对象。

附图说明

一边参照附图一边通过下述的详细的记述，本发明的上述目的和其他的目的、特征、优点变得更明确。该附图为如下。

图1是实施方式的驾驶辅助系统。

图2是对实施方式的重影判定中的速度条件和方位条件进行说明的图。

图3是关于重影物标的相对速度的频度分布图。

图4是表示基于本车速度Vs以及后续车与本车的距离R的方位差阈值的设定例的图。