[发明专利]驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置具备：

物体检测部，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近所述本车的物体识别为接近物；

取得部，其取得所述本车的速度以及由所述物体检测部检测出的物体相对于所述本车的相对速度和方位；

重影判定部，其判定所述接近物为实际不存在的重影物标；以及

辅助判定部，其从执行用于避免所述本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去由所述重影判定部判定为是所述重影物标的所述接近物，

所述重影判定部计算所述接近物相对于所述本车的相对速度与基于所述本车的速度以及所述本车与所述接近物之间的后续物相对于所述本车的相对速度而计算出的所述接近物相对于所述本车的相对速度的计算值的速度差，

所述重影判定部基于所述后续物的方位和所述接近物的方位来计算所述后续物与所述接近物的方位差，

基于所述速度差和所述方位差来判定所述接近物为所述重影物标，

所述重影判定部具备：

速度判定部，其判定所述速度差小于规定的速度差阈值；以及

方位判定部，其判定所述方位差小于规定的方位差阈值，

在由所述速度判定部进行了肯定判定且由所述方位判定部进行了肯定判定的情况下，所述重影判定部判定为所述接近物为所述重影物标，

所述方位判定部在所述本车的速度小于规定的本车速阈值的情况下，将所述方位差阈值设定为规定的固定值，在所述本车的速度为规定的本车速阈值以上的情况下，根据所述本车与所述后续物的距离而在比所述固定值大的范围内变更所述方位差阈值。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在所述本车的速度为规定的本车速阈值以上的情况下，所述本车与所述后续物的距离越大则所述方位判定部使所述方位差阈值越小。