[发明专利]与指示距车道参考点的横向距离的车道内位置数据相关的方法和装置

权利要求书

1.一种操作车辆的车辆装置的方法，包括：

基于来自与所述车辆通信地耦合的一个或多个车辆传感器的传感器数据来获得相对于所述车辆的车道内位置数据，所述车道内位置数据指示主车辆的至少一侧与至少一个车道参考点之间的至少一个横向距离；以及

将所述车道内位置数据发送到一个或多个相邻实体。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少部分地基于所述车道内位置数据来与一个或多个相邻车辆相关联地实施一个或多个动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其中在所述车辆与至少一个相邻车辆之间协调地执行所述实施。

4.根据权利要求3所述的方法，其中部分地基于所述车辆和所述至少一个相邻车辆正根据自主驾驶模式进行操作，在所述车辆与所述至少一个相邻车辆之间协调地执行所述实施。

5.根据权利要求2所述的方法，其中在不与所述一个或多个相邻实体的至少一个相邻车辆协调的情况下在所述车辆处执行所述实施。

6.根据权利要求5所述的方法，其中部分地基于人类驾驶员正以非自主驾驶模式操作所述至少一个相邻车辆，在所述车辆与所述至少一个相邻车辆之间没有协调的情况下执行所述实施。

7.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个动作包括操纵所述车辆以实现或维持所述车辆与至少一个相邻车辆之间的目标车辆间横向间距。

8.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个动作包括与操纵所述一个或多个相邻实体中的至少一个的至少一个相邻车辆协调地操纵所述车辆，以实现或维持所述车辆与所述至少一个相邻车辆之间的目标车辆间横向间距。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个相邻实体包括至少一个相邻车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个相邻实体包括至少一个路边单元(RSU)或中央计算设备。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个车辆传感器包括以下中的至少一者：相机、光检测器、声音导航和测距(SONAR)检测器、无线电检测和测距(RADAR)检测器、光检测和测距(LIDAR)检测器或红外检测器。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述车道内位置数据是经由一种或多种测距机构导出的。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个车道参考点包括至少一个车道边缘。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述至少一个车道边缘是基于以下来定义的：一个或多个车道线、一个或多个路缘、一个或多个道路边缘、一个或多个减速振动带、一个或多个中央隔离带、一个或多个车道分隔线、一个或多个锥体或其任意组合。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个车道参考点包括所述主车辆的至少一个相邻车辆。

16.一种车辆的车辆装置，包括：

存储器；

至少一个通信接口；

一个或多个车辆传感器；以及

至少一个处理器，所述至少一个处理器通信地耦合到所述存储器、所述至少一个通信接口和所述一个或多个车辆传感器，所述至少一个处理器被配置为：

基于来自与所述车辆通信地耦合的一个或多个车辆传感器的传感器数据来获得相对于所述车辆的车道内位置数据，所述车道内位置数据指示主车辆的至少一侧与至少一个车道参考点之间的至少一个横向距离；以及

将所述车道内位置数据发送到一个或多个相邻实体。