[发明专利]用于对机动车的至少一个传感器进行失调识别的方法

说明书

本发明涉及一种用于对机动车的至少一个传感器进行失调识别的方法，所述传感器用于检测机动车的环境中的对象。所述方法具有以下方法步骤：•检验机动车处于哪种当前初始状况。•在存在与所存储的被确定为合适的初始状况一致的初始状况（S2、S3、Sx）时，评估由传感器在行驶期间以特定时间间隔通过检测对象产生和存储的测量值。•将所检测的测量值中的每一个与其检测的时间点以及与机动车在该时间点相对于引起测量值的测量地点的相对位置联系起来。•至少将第一时间点的测量值与较晚的第二时间点的测量值进行比较。•从测量值的比较中判定是否存在传感器的失调。

技术领域

本发明涉及一种用于对机动车的至少一个传感器进行失调识别的方法。

背景技术

从DE 10 2011 084 264 A1中已知一种用于环境传感器的校准方法。环境传感器产生传感器数据，所述传感器数据尤其是包括图像和/或视频。将传感器数据与数据库的参考传感器数据进行比较。基于该比较进行传感器的校准。

在DE 10 2016 223 581 A1中描述一种用于检验传感器的功能能力的方法。在此情况下，首先通过传感器提供传感器数据。随后将存储在存储器中的预先确定的检验数据与传感器数据关联，用以获得被操纵的数据。然后利用处理准则处理被操纵的数据并且将经处理的数据与预先确定的参考数据进行比较，用以检验传感器的功能能力。

从EP 2 604 478 A1中得知一种用于识别多传感器装置的功能差错的方法。在此，多传感器装置包括至少两个传感器，所述传感器监控位于当前车辆周围环境中的同一对象。在此，融合多传感器装置的数据并且从中确定当前功率参量。将当前功率参量与对于无差错多传感器装置所预期的相应的功率参量进行比较。从比较中可以作出以下判定：是否存在多传感器装置的所述一个或多个所涉及的传感器的功能差错。所述所预期的功率参量借助离线学习的方法来确定。

从DE 10 2016 223 290 A1中应获悉一种用于车辆的传感器的校准方法，其中将待校准传感器的传感器数据与另一传感器的所检测的环境数据进行比较。从所述比较中产生用于待校准传感器的校准数据。

从DE 10 2016 221 440 A1 应获悉一种用于车辆中的环境传感器系统的诊断方法。在此，将参考对象的参考数据储存在外部服务器中。参考数据经由所谓的ITS系统（Intelligent transportation System（智能交通系统））被发送给机动车，所述ITS系统将参与交通事件的车辆和负责交通基础设施的机构相互联网。在那里将参考数据与从参考对象的实际检测的数据进行比较。

最后，从DE 10 2016 219 455 A1中还已知一种用于对机动车的环境检测进行检验的方法。具体而言，在此借助于至少一个传感器检测的传感器数据被传送给基础设施的装置。该装置将传感器数据与参考数据进行比较，所述参考数据与特定的测试场景有相关性。测试场景是局部有限的检验区的组成部分，所述检验区位于预先确定的位置。只有当车辆处于检验区中时，由车辆当前检测的传感器数据才被传输送给装置。

发明内容

从所提到的现有技术出发，本发明的任务是提供一种用于对机动车的至少一个传感器进行失调识别的方法，所述方法利用唯一的传感器就能实现并且其中可以放弃用于待检测对象的参考数据。

本任务通过具有专利权利要求1和11的特征的方法来解决。可以从从属权利要求中得知该方法的有利实施方案或构造方案。

根据本发明的一个方面，提出一种用于对机动车的至少一个传感器进行失调识别的方法，其中所述传感器用于检测机动车的环境中的对象。根据本发明的方法至少具有以下方法步骤：

•首先检验机动车处于哪种当前初始或行驶状况。尤其是，检验机动车是否移动。也即已经表明，仅特定的行驶状况特别适用于确定失调或有错误的测量值。之后仍将对此进行探讨。