[发明专利]用于对机动车的至少一个传感器进行失调识别的方法

权利要求书

1.一种用于对机动车（K1）的至少一个传感器（2）进行失调识别的方法，所述传感器用于检测所述机动车（K1）的环境中的对象，所述方法至少具有以下方法步骤：

•检验所述机动车（K1）处于哪种当前初始状况，

•在存在与所存储的被确定为合适的初始状况一致的初始状况（S2、S3、Sx）时，对由所述传感器（2）在行驶期间在特定的时间间隔（ZI）中通过检测对象所产生和存储的测量值（M(t1)-M(tn)）进行评估，

•将所检测的测量值（M(t1)-M(tn)）中的每一个测量值与其检测的时间点（t1-tn）联系起来以及与在所述时间点（t1-tn）时所述机动车（K1）相对于引起所述测量值（M(t1)-M(tn)）的测量地点（MO或测量点）的相对位置联系起来，

•至少将第一时间点（t1）的测量值（M(t1)）与较晚的第二时间点（t2 ...tn）的测量值（M(t2)... M(tn)）进行比较，

•从所述测量值（M(t1)、M(t2)、M(tn)）的比较中判定：是否存在所述传感器（2）的失调（α）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于事先学习和存储的判定逻辑（EL）判定是否存在失调（α）。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过测量图像（M-、M+）事先学习所存储的判定逻辑（EL），所述测量图像一方面通过具有故意失调的传感器（2'）的机动车（K3）的测量行驶并且另一方面通过具有按规定调准的传感器（2）的机动车（K3）的测量行驶被生成。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所存储的测量值（M(t1)...M(tn)）生成测量图像（MB1、MB2），所述测量图像对于每个所检测的对象示出在不同时间点（t1 ...tn）所述对象的轮廓（K）的至少部分，其中具有至少一个对象的空间上分解开的轮廓（K(t1)、K(t2)、K(tn))的测量图像（MB2）被归类为不良测量并且因此被归类为失调，而具有空间上上下叠置的轮廓（K(t1)、K(t2)、K(tn)）的测量图像（MB1）被归类为良好测量。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，行驶通过笔直道路（S2）和/或转弯行驶（S3）被认为是合适的初始状况。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，确定失调值（α），并且在所述失调值（α）超过阈值（S）的情况下对所述传感器（2）进行自动校准。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过以下方式进行对所述失调值（α）的确定：将第一测量时间点（tn）的测量值（M(tn)）逆变换到第二测量时间点（t1）的测量值（M(t1)）。

8.根据前述权利要求6或7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述失调值（α）超过上限值（G）时，输出差错讯息并且基于失调传感器的功能（2）被去激活或至少在自身范围上被减少。

9.根据前述权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，在所述时间间隔（ZI）期间生成的测量值（MW(t1)...MW(tn)）被传送给外部计算机（7），并且所述计算机（7）借助于所述判定逻辑（EL）根据所述测量值（MW（t1）...MW（tn））而确定所述失调值（α）并且将所述失调值传送回所述机动车（K1）。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将多个机动车（K4-K6）的在同一区域（15）中被检测的测量值进行比较，其中在确定出所有所述机动车（K4-K6）的被检验传感器都失调时，至少暂时忽略在所述区域（15）中由其他机动车进行的失调确定。

11.一种用于对机动车（K1）的至少一个传感器（2）进行失调识别的方法，所述传感器用于检测所述机动车（K1）的环境中的对象，其中

在所述机动车（K1）的行驶期间以时间间隔检测并且存储测量值（M(t1)-M(tn)），所述测量值涉及所述机动车的环境中的对象；其中

给所检测的测量值（M(t1)-M(tn)）分别分配其检测的时间点（t1-tn）并且对于所检测的测量值（M(t1)-M(tn)）分别确定所述车辆（K1）相对于引起所述测量值（M(t1)-M(tn)）的测量地点（MO 或测量点）的相对位置，其中尤其是引起所述测量值（M(t1)-M(tn)）的测量地点（MO 或测量点）布置在对象的表面上；

检验所述机动车（K1）是否处于运动中；和

当所述机动车（K1）处于运动中时，根据第一时间点（t1）的测量值（M(t1)）和较晚的第二时间点（t2 ...tn）的测量值（M(t2)... M(tn)）确定：是否存在所述传感器（2）的失调（α）。