[发明专利]机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法

说明书

一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法，机器人控制装置，包括：学习完成模型，其是通过学习工作数据而构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的机器人及该机器人周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据；控制数据获取部，其在将所述输入数据输入学习完成模型的情况下，通过从学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，获得机器人的控制数据；进展度获取部，其用于获取进展度，该进展度显示学习完成模型输出的所述输出数据在一系列工作中对应于哪一个进度水平；和可信度获取部，其用于获取当学习完成模型根据所述输入数据的输入而输出所述输出数据时的所述估计的准确性。

技术领域

本发明主要要涉及一种用于控制机器人的机器人控制装置。

背景技术

过往，已知一种机器人控制装置，该机器人控制装置包括机器学习装置，该机器学习装置能够构建与机器人的工作动作相关的模型。专利文献1公开了这种类型的机器人控制装置。

专利文献1公开了一种具备机器学习装置的机器人系统，当机器人取出杂乱放置的工件时该机器学习装置能够不借助人力而自主学习此时的机器人的最佳动作。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2017-30135号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

过往，AI系统使用大量的输入输出数据用于估计输入输出间的因果关系并构建模型。然而，当完成学习的模型根据输入数据来预测输出数据时，不会对使用者说明其预测的理由，而是作为所谓的黑盒处理。因此，在将AI系统使用于机器人控制的情况下，基本上不存在能供使用者理解机器人的基于AI系统的估计输出的自主动作的因素。

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种机器人控制装置等，该机器人控制装置能容易取得使用者的对机器人的基于学习完成模型的预测的动作的认同感。

解决问题所使用的技术方案

本发明所欲解决的问题诚如所述，下面对用以解决该问题的手段及其功效进行说明。

根据本发明的第一观点，提供以下结构的机器人控制装置。也就是说，机器人控制装置包括学习完成模型、控制数据获取部、进展度获取部和可信度获取部。所述学习完成模型是通过学习工作数据而被构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的该机器人及该机器人周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据。在将与机器人和该机器人周遭的状态相关的输入数据输入所述学习完成模型的情况下，所述控制数据获取部，通过从所述学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，获得用于进行所述工作的机器人的控制数据。所述进展度获取部用于获取进展度，该进展度显示所述学习完成模型输出的所述输出数据在所述一系列工作中对应于哪一个进度水平。所述可信度获取部用于获取可信度，该可信度显示当所述学习完成模型根据所述输入数据的输入而输出所述输出数据时的所述估计的准确性。