[发明专利]机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于包括：

学习完成模型，其是通过学习工作数据而被构建，该工作数据是将人为操作机器人进行一系列工作时的该机器人及该机器人周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据；

控制数据获取部，其在将与机器人和该机器人周遭的状态相关的输入数据输入所述学习完成模型的情况下，通过从所述学习完成模型获取与根据此输入数据估计的人为操作或机器人的动作相关的输出数据，获得用于进行所述工作的机器人的控制数据；

进展度获取部，其用于获取进展度，该进展度显示所述学习完成模型输出的所述输出数据在所述一系列工作中对应于哪一个进度水平；和

可信度获取部，其用于获取可信度，该可信度显示当所述学习完成模型根据所述输入数据的输入而输出所述输出数据时的所述估计的准确性。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，包括进展度监视部，该进展度监视部监视所述进展度获取部获取的进展度。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其中，所述进展度监视部进行监视的结果，在所述进展度未超过预定值的状态持续预定时间或更长时间的情况下，则在工作的途中中止所述机器人的控制。

4.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其中，所述进展度监视部进行监视的结果，在所述进展度未超过预定值的状态持续预定时间或更长时间的情况下，以从途中应用改变了设定的工作的方式控制所述机器人。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，其中，所述进展度是根据对数据进行聚类的结果而获得，该数据包括按时序获取的所述机器人和该机器人周遭的状态。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人控制装置，其中，具备可信度监视部，该可信度监视部监视所述可信度获取部获取的可信度。

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其中，当所述可信度等于或小于预定值时，生成显示被输入至所述学习完成模型的所述输入数据的信息。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制装置，其中，能够从相当于在所述一系列工作的途中且所述可信度大于或等于预定值的状态开始所述机器人的基于所述学习完成模型输出的所述输出数据的控制。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人控制装置，其中，能够在相当于所述一系列工作的途中且所述可信度大于或等于预定值的状态结束所述机器人的基于所述学习完成模型输出的所述输出数据的控制。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人控制装置，其中，能够根据对应于一系列不同的工作而构建的多个所述学习完成模型输出的所述输出数据，获得用于进行所述工作的机器人的控制数据，并且

通过以所述可信度大于或等于预定值的状态为界连续地进行所述机器人的基于多个所述学习完成模型分别输出的所述输出数据的控制，能够以进行按时序连结所述一系列的工作彼此的连结工作的方式控制所述机器人。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人控制装置，其中，能够将输入学习所述完成模型的关于机器人以及该机器人周遭的状态的数据、以及关于机器人的基于所述学习完成模型的输出的动作的数据、与所述进展度和所述可信度中的至少任一个建立对应进行输出。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的机器人控制装置，其中，所述学习完成模型能够表现状态迁移，并且能够输出与每个状态相对应的动作，且

包括稳健率获取部，该稳健率获取部用于获取稳健率，该稳健率显示所述学习完成模型识别的状态获使用者优选的程度。