[发明专利]响应于检测和分析陌生交通标志来控制自主车辆的方法和系统

说明书

本公开的各方面涉及确定陌生标志1053的标志类型。系统可以包括一个或多个处理器120。所述一个或多个处理器可以被配置为接收图像并且识别与图像中的交通标志相对应的图像数据。对应于交通标志的图像数据可以输入到标志类型模型470中。处理器可以确定标志类型模型不能识别交通标志的类型并且确定交通标志的一个或多个属性。交通标志的一个或多个属性可以与其他交通标志的已知属性进行比较，并且基于此比较，可以确定交通标志的标志类型。可以基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆100。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年12月14日提交的序列号为16/220,225的申请的权益，其公开内容通过引用纳入本文。

背景技术

自主车辆，例如在自主驾驶模式下运行时不需要人类驾驶员的车辆，可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。自主车辆的一个重要组件是感知系统，其允许车辆使用传感器，例如相机、雷达、LIDAR传感器、和其他类似设备，来感知和解释其周围环境。例如，感知系统和/或车辆的计算设备可以处理来自这些传感器的数据以便识别对象以及其特性，例如位置、形状、大小、方位、加速度或减速度、速度、类型等。此信息对于车辆的计算系统为车辆做出恰当的驾驶决策是重要的。

发明内容

本公开的方面提供了用于确定陌生标志的标志类型的方法。所述方法可以包括：由一个或多个处理器接收由车辆的感知系统生成的图像；由一个或多个处理器识别图像中与交通标志对应的图像数据；由一个或多个处理器将与交通标志对应的图像数据输入到标志类型模型中；由一个或多个处理器确定标志类型模型不能识别交通标志的类型；由一个或多个处理器确定交通标志的一个或多个属性；由一个或多个处理器将交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较；由一个或多个处理器基于比较交通标志的一个或多个属性来确定所述交通标志的标志类型；以及由一个或多个处理器基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆。

在一些情况中，其他交通标志的已知属性可以存储在一对多数据结构中。

在一些情况中，标志类型模型不能识别交通标志的类型包括模型不能识别最小置信水平的交通标志的标志类型。

在一些情况中，交通标志的一个或多个属性是使用图像处理技术确定的。

在一些情况中，属性可以包括标志类型、颜色、形状、反射系数、布置、文本、图形或附件中的一个或多个。

在一些情况中，所述方法还可以包括通过将交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较来确定交通标志的内容。在一些示例中，交通标志的内容可以是告知性的或指示性的。在一些示例中，基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆可以包括基于交通标志的标志类型不采取动作。

在一些情况中，交通标志的标志类型可以包括禁令、警告、指路、服务、娱乐、施工或学校区域中的一个或多个。

在一些情况中，基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆可以包括：确定交通标志的内容是对动作的指示；以及执行该动作。

本公开的方面可以提供一种用于确定陌生标志的标志类型的系统。所述系统可以包括一个或多个处理器，并且该一个或多个处理器可以被配置为：接收由车辆的感知系统生成的图像；识别图像中与交通标志对应的图像数据；将与交通标志对应的图像数据输入到标志类型模型中；确定标志类型模型不能识别交通标志的类型；确定交通标志的一个或多个属性；将交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较；通过比较交通标志的一个或多个属性来确定交通标志的标志类型；以及基于交通标志的标志类型在自主驾驶模式下控制车辆。

在一些情况中，其他交通标志的已知属性可以存储在一对多数据结构中。

在一些情况中，其他交通标志的已知属性可以由操作人员和/或使用图像处理技术手动标记。