[发明专利]响应于检测和分析陌生交通标志来控制自主车辆的方法和系统

权利要求书

1.一种响应于检测和分析陌生交通标志来控制自主车辆的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器接收由自主车辆的感知系统生成的图像，所述感知系统包括一个或多个传感器；

由所述一个或多个处理器识别由自主车辆的感知系统生成的所述图像中与交通标志对应的图像数据；

由所述一个或多个处理器将所述与交通标志对应的所识别的图像数据输入到在一个或多个处理器上运行的一个或多个系统软件模块中；

由所述一个或多个处理器确定所述图像中的交通标志是不能被一个或多个系统软件模块识别的陌生交通标志；

由所述一个或多个处理器识别所述陌生交通标志的一个或多个属性；

由所述一个或多个处理器将所述陌生交通标志的所识别的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较；

由所述一个或多个处理器基于比较来确定所述陌生交通标志的类别；以及

由所述一个或多个处理器基于所确定的所述陌生交通标志的类别在自主驾驶模式下控制所述车辆，

其中，所述一个或多个处理器被进一步配置为将图像与标记相关联，并且当标记指示所确定的所述陌生交通标志的类别具有未能满足特定阈值水平的置信水平时，将所述标记归类为无法识别或未知。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述其他交通标志的已知属性存储在至少一个数据结构中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述陌生交通标志的一个或多个属性是使用图像处理技术确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述属性包括颜色、形状、反射系数、布置、文本、图形或附件中的一个或多个。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过将所述陌生交通标志的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性进行比较来确定所述陌生交通标志的内容。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述陌生交通标志的内容是告知性的或指示性的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通标志用作禁令交通标志、警告交通标志、指路交通标志、服务交通标志、娱乐交通标志、施工交通标志或学校区域交通标志中的一个或多个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所确定的交通标志在自主驾驶模式下控制所述车辆包括：

确定所述交通标志的内容是对动作的指示；并且

执行所述动作。

9.一种用于响应于检测和分析陌生交通标志来控制自主车辆的系统，所述系统包括：

存储设备；以及

一个或多个处理器，耦接到所述存储设备，其中所述一个或多个处理器被配置为：

接收由自主车辆的感知系统生成的图像，所述感知系统包括一个或多个传感器；

识别由自主车辆的感知系统生成的所述图像中与交通标志对应的图像数据；

将所述与交通标志对应的所识别的图像数据输入到在一个或多个处理器上运行的一个或多个系统软件模块中；

确定所述图像中的交通标志是不能被一个或多个系统软件模块识别的陌生交通标志；

识别所述陌生交通标志的一个或多个属性；

执行将所述陌生交通标志的所识别的一个或多个属性与其他交通标志的已知属性的比较；

基于比较来确定所述陌生交通标志的类别；和

基于所确定的所述陌生交通标志的类别在自主驾驶模式下控制所述车辆，

其中，所述一个或多个处理器被进一步配置为将图像与标记相关联，并且当标记指示所确定的所述陌生交通标志的类别具有未能满足特定阈值水平的置信水平时，将所述标记归类为无法识别或未知。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，其他交通标志的已知属性存储在至少一个数据结构中。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，其他交通标志的已知属性由操作人员和/或使用图像处理技术手动标记。