[发明专利]用于清洁脏污表面的设备

说明书

本发明涉及一种用于自动执行动作尤其是用于清洁脏污表面的设备(1)，其具有至少一个传感器(3)和至少一个驱动件(4)。基于预期的移动方向(B)，该驱动件(4)将该设备(1)分成后部区域(11)和前部区域(12)。传感器(3)是机械式传感器，其用于通过接触地面来确定地面的水平变化并且被布置在该设备(1)的前部区域(12)。

技术领域

本发明涉及根据独立权利要求的前序部分的用于自动执行动作、特别是用于清洁脏污表面的设备和方法。

背景技术

现有技术中以自动执行动作为目的并且特别用于清洁脏污表面的各种设备是已知的。这些设备的目的是帮助人类准备执行的动作。为此，设备必须能够自动操纵、检测障碍物并自动执行要执行的动作。一个特殊的挑战是避免跌落边缘。

DE102012108008公开一种抽吸装置，其使用红外传感器来防止设备跌落。

现有技术的缺点在于，该设备不能在排放灰尘的环境中使用，因为红外传感器容易受到关于灰尘排放的故障的影响。

US6580246公开一种自动清扫设备，其在设备主体移动时检测障碍物。设备主体运动通过磁传感器测量。

这里的缺点是不能可靠地防止设备跌落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种以自动执行动作为目的并且避免现有技术缺点的设备，特别是提供一种用于自动执行动作的设备和方法，从而防止该设备在排放污物的环境中跌落。

该目的通过根据独立权利要求的用于自动执行动作，特别是用于清洁脏污表面的设备和方法来实现。

根据本发明，该设备用于自动执行动作，特别是用于清洁脏污表面，根据本发明的第一方面，该设备包括至少一个传感器和至少一个驱动件，其中驱动件可以是轮，也可以履带。驱动件相对于预期的运动方向将设备分成后部区域和前部区域。根据本发明，传感器是机械式传感器，其用于通过接触地面来检测地面水平面的变化并且被布置在设备的前部区域中。因此，特别是可以检测边缘，使得传感器用作防止跌落的工具。

在上下文中，术语“机械式”是指通过可移动传感器元件感测水平面的变化。例如，应用电学或光学方法来检测传感器元件的运动。最好使用两件式磁性安全开关。

然而，也可以替代地使用电感式传感器、电容式传感器、加速度传感器、超声波传感器或RFID传感器、簧片传感器、霍尔传感器、压电传感器和电阻传感器、应变计、按钮开关、角度传感器，以便感测机械式传感器元件的运动。

在上下文中，用于防止跌落的传感器的布置应理解为对于设备在360°半径内的规定方向运动，传感器相对于该运动方向布置在设备的前部区域中。当存在多种可能的运动时，也可以想到多个传感器。如果设备也例如沿向后的方向移动，则用于防止相对于向后移动的跌落的传感器可以在设备的前部区域中另外布置。

通过具有机械式传感器的设备来检测地面水平面的变化，该设备也可以在有灰尘排放的环境中使用。传感器在设备的前部区域中布置的优点在于，传感器的触发导致设备立即停止并及时防止跌落。

机械式传感器优选实施为压力传感器、应变传感器或力传感器。

通过使用借助压力、应变或力进行测量的机械式传感器，可以减少在有污物排放时易受影响的传感器的错误测量。

传感器优选地集成到轮尤其是转向脚轮的载体中。然而，所述传感器基本上可以集成到在前部区域中的任何类型的轮中，例如，集成到万向轮或麦克纳姆轮中。

这允许传感器的简单设计。由于轮已经与地面接触，因此在必要时用于使传感器与地面接触的附加机构可以省去。

传感器优选地特别布置在旋转刷子的中心。

传感器优选地布置成使得当传感器与地面接触时污物已经被去除。