[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明的车辆控制装置将使用了模型预测控制的自动驾驶系统中的执行机构故障时的实际车辆和本车模型的辨识简易化。通过基于故障信息将本车模型的故障部位更新为固定值，使对被检测出故障的执行机构控制装置覆盖状态的指令值固定化来解决。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，特别涉及控制系统在故障情况下仍可操作(フェールオペレーショナル)。

背景技术

作为本技术领域的背景技术，有日本专利特开2012-121380号公报(专利文献1)。在该公报中，以“在控制车辆状态的各种设备发生了故障的情况下，稳定地维持使与故障的设备对应的状态控制量恢复到中立点之前的过渡过程中的车辆行为”为课题，作为解决手段有以下记载：“具备控制单元，该控制单元根据异常侧车轮的舵角的返回量，对对应于没有状态异常的另一方的正常侧车轮的舵角和左右制驱动力差进行控制。”

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2012-121380号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述背景技术中，记载了在车轮舵角可变单元发生了异常的情况下防止异常车轮返回中立点之前的行为不稳定化的方法。

然而，在进行基于模型控制的自动驾驶系统中，由于故障的实际车辆与本车模型之间发生背离，因此有必要将故障状态反映在车辆模型中。这是一种被称为系统辨识的复杂问题，难以在廉价的ECU上实时解决。因此，有必要简易化本车故障模型的辨识，提高故障发生时的实际车辆状态与本车模型的一致性。

本发明鉴于上述问题而完成，提供一种提高车辆控制装置的控制的稳定性的手段。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的一个实施方式可以使用例如权利要求书中所记载的技术思想。具体而言，可以通过基于故障信息来将本车模型的故障部位更新为固定值，使对检测出故障的执行机构控制装置覆盖状态的指令值固定化，从而能够取得实际车辆的行为与本车模型的行为的匹配来解决。

发明的效果

根据本发明，通过减少车辆的故障模式，可以简易化故障的实际车辆与本车模型的系统辨识。由此，可以在廉价的ECU上更新模型以及继续行驶。

附图说明

图1为车辆控制系统的构成例。

图2为车辆系统的构成例。

图3为自动驾驶ECU的构成例。

图4为自动驾驶ECU的模型预测控制的动作流程例。

图5为VMC的动作流程例。

图6为故障通知装置的动作流程例。

图7为模型管理部的动作流程。

图8为模型模式表的例子。

图9为本车模型图像的例子。

具体实施方式

以下，将说明适合本发明的实施方式的例子(实施例)。本实施例主要说明车辆系统中的车辆控制系统以及车辆控制装置，虽然适合于在车辆系统中实施，但是不妨碍应用于车辆系统以外。

[实施例1]

车辆系统的构成