[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其具备：

自动驾驶控制装置，其基于本车的行为模型规划本车行为；以及

执行机构控制装置组以及执行机构组，它们基于由该自动驾驶控制装置规划的本车行为，决定本车具有的各执行机构的驱动方法，

该车辆控制系统的特征在于，具备：

在所述执行机构控制装置组以及/或执行机构组的一部分被检测出故障的情况下，基于来自所述被检测出所述故障的部位的故障信息，将本车模型的故障部位更新为固定值的步骤；以及

发送被检测出所述故障的部位成为与所述固定值对应的状态的指令值的步骤。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

具有由所述执行机构控制装置控制的减速装置。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

具有由所述执行机构控制装置控制的舵角控制装置。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

具有由所述执行机构控制装置控制的驱动装置。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

具有拥有所述行为模型的更新模式的模型模式管理部。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其特征在于，

生成不存在各执行机构的情况下以及固定的情况下的行为模型，将其作为所述行为模型的更新模式拥有。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

基于所更新的所述行为模型来进行车辆行为的预测，决定对各执行机构的指令值。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

具有在所述执行机构的故障时检测故障部位以及状态的故障检测部。

9.根据权利要求8所述的车辆控制系统，其特征在于，

具有在所述执行机构的故障时向所述执行机构控制装置组以及自动驾驶控制装置通知故障状态的故障通知部。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

向控制被检测出所述故障的执行机构的执行机构控制装置发送将执行机构转变到休止状态的指示。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

向控制被检测出所述故障的执行机构的执行机构控制装置发送将执行机构的状态固定到初始值的指示。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

向被检测出所述故障的执行机构控制装置发送将执行机构的状态固定的指示。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

将被检测出所述故障的执行机构转变到休止状态。

14.根据权利要求1至13中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

在被检测出所述故障时向服务工厂以及/或驾驶员通知故障。

15.根据权利要求1至14中的任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

用其他的执行机构来代替被检测出所述故障的执行机构的操作量。