[发明专利]容器处理载具在不同高度的储存网格之间的运输

说明书

本发明涉及一种自动储存和取回系统、储存设施、和用于操作这种系统的方法。该系统包括第一轨道系统和第二轨道系统，其中，第一轨道系统的第一水平面P1和第二轨道系统的第二水平面P2相对于彼此竖直移位地布置。该系统包括载具提升装置，用于在第一轨道系统和第二轨道系统之间转移至少一个载具。载具提升装置包括布置成承载载具的支撑运输平台，以及布置成在第一提升停止位置LS1和第二提升停止位置LS2之间移动支撑运输平台的提升机构，第一提升停止位置在支撑运输平台与第一轨道系统之间建立通路，用于使得载具能够在支撑运输平台上的支撑位置与第一轨道系统上的操作位置之间重新定位，第二提升停止位置在支撑运输平台与第二轨道系统之间建立通路，用于使得载具能够在支撑运输平台上的支撑位置与第二轨道系统上的操作位置之间重新定位。

技术领域

本发明涉及一种自动储存和取回系统、储存设施及其方法。

背景技术

图1公开了一种典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1，图2A和图2B公开了这种系统1的现有技术的容器处理载具101。

框架结构100包括多个直立构件102和多个由直立构件102支撑的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

框架结构100限定了储存网格104，其包括成行布置的储存列105，在该储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上，以形成堆垛107。每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且储存容器106内的产品物品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。储存网格104防止储存容器106在堆垛107中的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。

水平构件103包括以网格图案布置在储存列105的顶部上的轨道或导轨系统108，在该轨道系统108上，操作多个容器处理载具101以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括一组平行的导轨或轨道110，其布置成引导容器处理载具101沿第一方向X移动穿过框架结构100的顶部；以及另一组平行的导轨或轨道111，其垂直于第一方向X上的这组轨道110布置，以引导容器处理载具101沿第二方向Y移动，第二方向垂直于第一方向X。这样，轨道系统108限定了网格列112，容器处理载具101可在该网格列上方横向移动到储存列105上方，即在平行于水平X-Y平面的平面中。

每个容器处理载具101包括载具主体101a以及第一组轮101b和第二组轮101c，其分别使得容器处理载具101能够在X方向和Y方向上横向移动。在图2A和图2B中，每组中的两个轮是可见的。第一组轮101b布置成与沿第一方向X布置的轨道/导轨的组110中的两个相邻轨道/导轨接合，并且第二组轮101c布置成与沿第二方向Y布置的轨道/导轨的组111中的两个相邻轨道/导轨接合。每组轮101b、101c可以被提升和降低，使得第一组轮101b和/或第二组轮101c可以在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。

在图2A中，容器处理载具101还包括提升装置(未示出)，其布置在载具主体101a的空腔内，用于竖直运输储存容器106，例如，从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中。提升装置包括适于接合储存容器106的夹持装置，该夹持装置可从载具主体101a降低，使得夹持装置相对于载具主体101a的位置可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。在WO2014/090684A中描述了这种载具，其内容通过引证结合于此。

在图2B中，容器处理载具101包括悬臂结构，其具有用于竖直运输储存容器106的提升装置，例如，从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。提升装置包括适于接合储存容器106的夹持装置101d，该夹持装置101d可从载具主体101a降低，使得夹持装置相对于载具主体101a的位置可沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z进行调节。在例如NO317366中详细描述了这种载具，其内容也通过引证结合于此。