[发明专利]机器人手术器械的内部结构

说明书

一种机器人手术器械，所述机器人手术器械包括轴、末端执行器和将所述末端执行器连接到所述轴的远端的铰接部。铰接部包括允许末端执行器相对于轴的纵向轴线采用一定范围的定向的关节。驱动元件对驱动关节，驱动元件穿过轴延伸到关节。附加元件经由铰接部穿过轴延伸到末端执行器。轴内的弹性屏障在轴的横截面区域上延伸，驱动元件对和附加元件穿过弹性屏障，弹性屏障与附加元件弹性接触，以便提供抵抗附加元件移动的弹力；其中驱动元件对中的每个驱动元件穿过弹性屏障中的孔，而不接触弹性屏障。

背景技术

本公开涉及用于机器人腹腔镜手术的手术器械。

图1示出了在公共工作空间中操作的多个机器人101、102、103。在此实例中，机器人是用于对人104执行手术的手术机器人。每个机器人包括经由柔性臂连接到手术器械的基座。手术器械在端口处穿透患者104的身体，以便进入手术部位。在其远端处，该器械包括用于执行医疗程序的末端执行器。

各种末端执行器是已知的，各自适于执行特定手术功能。图2示出了具有一对锯齿状钳口204作为末端执行器的手术器械200。手术器械包括接口201，手术器械借助于该接口连接到机器人臂。轴202在接口201与铰接部203之间延伸。铰接部203终止于末端执行器204。铰接部203允许末端执行器204相对于轴202移动。期望通过铰接部向末端执行器204的运动提供至少两个自由度。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人手术器械，其包括：轴；末端执行器；铰接部，其将所述末端执行器连接到所述轴的远端，所述铰接部包括关节，所述关节允许所述末端执行器相对于所述轴的纵向轴线采用一定范围的定向；配置成驱动所述关节的驱动元件对，所述驱动元件穿过所述轴延伸到所述关节；附加元件，其经由所述铰接部穿过轴延伸到所述末端执行器；以及在所述轴内的弹性屏障，所述弹性屏障在所述轴的横截面区域上延伸，所述驱动元件对和所述附加元件穿过所述弹性屏障，所述弹性屏障与所述附加元件弹性接触，以便提供抵抗附加元件移动的弹力；其中所述驱动元件对中的每个驱动元件穿过所述弹性屏障中的孔而不接触所述弹性屏障。

所述弹性屏障可构造成抑制流体通过所述轴从弹性屏障的一侧到另一侧。所述弹性屏障可构造成抑制吹入气体通过所述轴从弹性屏障的一侧到另一侧。

横截面区域可以横向于轴的纵向轴线。

所述弹性屏障的外边缘可以围绕所述横截面区域的外边缘与所述轴的内壁密封接触。

所述附加元件可以通过所述弹性屏障中的附加孔，所述弹性屏障中的附加孔的直径在所述附加元件穿过所述弹性屏障中的附加孔的位置小于所述附加元件的直径或与其相同。

机器人手术器械可以是具有电外科末端执行器的电外科器械，附加元件是配置成向电外科末端执行器提供功率的电外科元件。

弹性屏障可以位于所述轴的远端处。

附加元件可以在轴的第一部分中固定到驱动元件中的一个，所述弹性屏障位于所述轴的第一部分与所述铰接部之间。

附加元件可以在轴的第一部分中固定到驱动元件的辐条。

机器人手术器械可进一步包括连接到轴的近端的器械接口，所述器械接口具有流体可以通过其移动的开放结构。

所述附加元件可构造成当所述器械处于所述末端执行器与所述轴对准的直线构造时缠绕所述铰接部的关节的至少一圈。

所述弹性屏障可由硅酮制成。

穿过弹性屏障的附加元件的部分可以是柔性的。

附加元件可以是线缆。

机器人手术器械可进一步包括经由铰接部穿过轴中的弹性屏障延伸到末端执行器的另一个附加元件，所述另一个附加元件与弹性屏障弹性接触。