[发明专利]机器人手术器械的内部结构

权利要求书

1.一种机器人手术器械，其包括：

轴；

末端执行器；

铰接部，所述铰接部将所述末端执行器连接到所述轴的远端，所述铰接部包括关节，所述关节允许所述末端执行器相对于所述轴的纵向轴线采用一定范围的定向；

配置成驱动所述关节的驱动元件对，所述驱动元件穿过所述轴延伸到所述关节；

附加元件，所述附加元件经由所述铰接部穿过所述轴延伸到所述末端执行器；以及

在所述轴内的弹性屏障，所述弹性屏障在所述轴的横截面区域上延伸，所述驱动元件对和所述附加元件穿过所述弹性屏障，所述弹性屏障与所述附加元件弹性接触，以便提供抵抗所述附加元件移动的弹力；

其中所述驱动元件对中的每个驱动元件穿过所述弹性屏障中的孔而不接触所述弹性屏障。

2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中所述弹性屏障构造成阻止流体通过所述轴从所述弹性屏障的一侧到另一侧。

3.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中所述弹性屏障构造成阻止吹入气体通过所述轴从所述弹性屏障的一侧到另一侧。

4.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述横截面区域横向于所述轴的纵向轴线。

5.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述弹性屏障的外边缘围绕所述横截面区域的外边缘与所述轴的内壁密封接触。

6.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述附加元件穿过所述弹性屏障中的附加孔，所述弹性屏障中的附加孔的直径在所述附加元件穿过所述弹性屏障中的附加孔的位置小于所述附加元件的直径或与所述附加元件的直径相同。

7.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述机器人手术器械是具有电外科末端执行器的电外科器械，所述附加元件是配置成向所述电外科末端执行器提供功率的电外科元件。

8.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述弹性屏障位于所述轴的远端处。

9.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述附加元件在所述轴的第一部分中固定到所述驱动元件中的一个驱动元件，所述弹性屏障位于所述轴的第一部分与所述铰接部之间。

10.根据权利要求9所述的机器人手术器械，其中所述附加元件在所述轴的第一部分中固定到所述驱动元件的辐条。

11.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，进一步包括连接到所述轴的近端的器械接口，所述器械接口具有流体能够移动通过其的开放结构。

12.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述附加元件构造成当所述器械处于所述末端执行器与所述轴对准的直线构造时缠绕所述铰接部的关节的至少一圈。

13.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述弹性屏障由硅酮制成。

14.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中穿过所述弹性屏障的所述附加元件的部分是柔性的。

15.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中所述附加元件是线缆。

16.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，进一步包括经由所述铰接部穿过所述轴中的弹性屏障延伸到所述末端执行器的另一个附加元件，所述另一个附加元件与所述弹性屏障弹性接触。