[发明专利]挂在牵引车上的自主农业设备

说明书

一种用于使用挂接辅助系统反向自主地操纵牵引车以附接到拖车的方法，该方法包括：进入挂接辅助模式；在用户接口上显示相机图像；和接收所选拖车的指示。该方法还包括利用计算设备确定规划路径，即从初始位置到邻近拖车的最终位置的牵引车路径，该牵引车路径包括配置成将牵引车沿着牵引车路径从初始位置移动到最终位置的操纵。该方法还包括在与计算设备通信的驱动系统处自主地遵循从初始位置到最终位置的牵引车路径。

技术领域

本公开涉及一种牵引车，其被配置成识别定位在牵引车附近的一件或多件农业设备，并行驶至该一件或多件农业设备中的一件，以便将该设备附接到拖车。

背景技术

拖车通常是由动力牵引车辆牵拉的无动力车辆、工具或设备。当提到农业设备时，动力牵引车辆典型地是指牵引车(后装载或前装载)或配置成附接到拖车并牵拉拖车的任何其他车辆。拖车可以是任何类型的农业机具，诸如浇水机(bailer)、平板拖车、犁、播种机、收割机、打捆机等。在前装载牵引车的情况下，拖车(即无动力车辆)实际上可能位于牵引车辆(即提供动力的车辆)的前方。

拖车可以使用拖车挂接装置附接到牵引车。接收器挂接装置安装在牵引车上，并连接到拖车挂接装置以形成连接。当处理农用设备时，牵引车和拖车之间的连接点(即挂接装置)可能根据拖车的机具的类型而变化。

拖车挂接装置可以是球窝式、备用轮鹅颈式、拖车千斤顶式、吊环式、挂索驱动式、牵引杆式或三点式挂接装置。也可以使用其他附接机构。除了拖车和牵引车之间的机械连接之外，在一些示例中，拖车电连接到牵引车。这样，电连接允许拖车从动力牵引车的尾灯电路获取馈电，从而允许拖车具有与动力牵引车的灯同步的灯。

牵引车操作员面临的一些挑战是将牵引车连接到拖车，因为需要不止一个人。例如，一个人(例如操作员)驾驶牵引车，而另外的一个或多个人需要观察牵引车和拖车，并向操作员提供关于牵引车必须采取以与挂接装置对准的路径的指导。如果为操作员提供指导的人不适应将牵引车挂到拖车，那么他们可能难以提供有效的指令来指引牵引车的路径。

传感器技术的最新进展导致了改进的车辆安全系统。用于检测和避免碰撞的布置和方法变得可用。这种操作员辅助系统使用位于车辆上的传感器来检测正在发生的碰撞。在一些示例中，系统可以警告操作员一种或多种驾驶情况，以防止或最大程度减少碰撞。此外，当车辆正在向前方向上行进时，传感器和相机也可以用于警告操作员可能的障碍物。因此，希望提供一种包括传感器的系统来克服牵引车的操作员面临的挑战。

发明内容

一个总体方面包括一种使用挂接辅助系统反向操纵牵引车以附接到拖车的方法，该方法包括：进入挂接辅助模式。该方法还包括在用户接口上显示相机图像，其中所显示的图像显示至少一个相机。该方法还包括在通信中的用户接口处接收所选拖车的指示。该方法还包括利用计算设备确定规划路径，即从初始位置到邻近拖车的最终位置的牵引车路径，该牵引车路径包括配置成将牵引车沿着牵引车路径从初始位置移动到最终位置的操纵。该方法还包括在与计算设备通信的驱动系统处自主地遵循从初始位置到最终位置的牵引车路径。