[发明专利]挂在牵引车上的自主农业设备

权利要求书

1.一种使用挂接辅助系统反向操纵牵引车以附接到拖车的方法，所述方法包括：

进入挂接辅助模式；

在用户接口上显示相机图像，其中，所述显示的图像示出至少一个相机；

在通信中的用户接口处接收所选拖车的指示；

利用计算设备确定规划路径，即从初始位置到邻近所述拖车的最终位置的牵引车路径，所述牵引车路径包括配置成将所述牵引车沿着所述牵引车路径从所述初始位置移动到所述最终位置的操纵；和

在与所述计算设备通信的驱动系统处自主地遵循从所述初始位置到所述最终位置的所述牵引车路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述用户接口上显示包括显示多于一个拖车，并且其中，选择所述拖车包括选择期望拖车的图像表示，并且其中，所述路径规划由深度神经网络完成。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

当所述牵引车沿着所述牵引车路径移动时，在所述神经网络处连续地检测所述牵引车路径内的一个或多个对象；和

当检测到对象时，在所述计算设备处改变所述牵引车路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，检测一个或多个拖车包括：

在与所述神经网络通信的一个或多个成像设备处捕获一个或多个图像，所述一个或多个成像设备中的至少一个定位在所述拖车面向向后方向的后侧上；和

在所述神经网络处确定所述一个或多个图像内的所述一个或多个拖车。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述用户接口上显示还包括：在控制器处接收来自定位在所述牵引车的后部上并与所述控制器通信的一个或多个相机的一个或多个图像；以及在所述控制器处叠加指示所述牵引车沿着其行驶的预期路径的路径表示，所述预期路径从牵引车挂接装置处开始。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，选择所述拖车还包括：在所述控制器处通过用户接口接收第一命令，所述第一命令指示所述路径表示的变化，使得所述路径表示在感兴趣的点处结束；以及在所述控制器处基于所述第一命令调整所述路径表示，并且其中，所述路径规划由所述挂接辅助系统的控制器完成。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在到达所述最终位置之前，在所述驱动系统处将所述牵引车停止或暂停在中间位置，所述中间位置比所述初始位置更接近所述最终位置；

在所述驱动系统处修改与所述牵引车相关联的一个或多个牵引车悬架，以将牵引车挂接装置与拖车挂接装置对准；

在所述驱动系统处自主地遵循从所述中间位置到所述最终位置的所述牵引车路径；和

在所述驱动系统处将所述牵引车挂接装置与所述拖车挂接装置连接。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，将牵引车挂接装置与拖车挂接装置连接包括修改与所述牵引车相关联的一个或多个牵引车悬架，以将牵引车挂接装置与拖车挂接装置对准。

9.一种在向后方向上朝向感兴趣的点自主地驾驶牵引车的方法，所述方法包括：

在数据处理硬件处接收来自定位在所述牵引车的后部上并与所述数据处理硬件通信的相机的一个或多个图像；

在所述数据处理硬件处从与所述数据处理硬件通信的用户接口接收操作员规划路径，所述操作员规划路径包括多个航路点；

从所述数据处理硬件向与所述数据处理硬件通信的驱动系统传输一个或多个命令，所述一个或多个命令导致所述牵引车沿着所述操作员规划路径自主地操纵；

在所述数据处理硬件处确定当前牵引车位置；

在所述数据处理硬件处，基于所述操作员规划路径确定估计的后续牵引车位置，所述估计的后续牵引车位置在沿着从所述当前牵引车位置的所述操作员规划路径的后续航路点处；

在所述数据处理硬件处确定从所述当前牵引车位置到所述估计的后续牵引车位置的路径调整；和

从所述数据处理硬件向所述驱动系统传输指令，所述指令导致所述牵引车基于所述路径调整朝向所述估计的后续牵引车位置自主地操纵。