[发明专利]物品搬运设备

说明书

本发明具备移载装置和控制移载装置的控制装置，控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于容器的多个物品分别设定容器内的容纳位置，前述容纳控制控制移载装置，使得将多个物品分别容纳于容纳位置，前述更换控制将装配于装配部的第1保持部及第2保持部的一方更换成另一方，设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定容纳位置，使得从设定于与侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，控制装置关于容纳于一个容器的多个物品执行相对于全部第2物品的容纳控制后，执行将装配于装配部的第2保持部更换成第1保持部的更换控制，之后，执行相对于全部第1物品的容纳控制。

技术领域

本发明涉及具备移载装置和控制装置的物品搬运设备，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置。

背景技术

以下，对背景技术进行说明。以下的说明中，带括号的附图标记或名称是在先技术文献的附图标记或名称。该物品搬运设备的以往例记载于日本特开2018-039613号公报(专利文献1)。专利文献1的物品搬运设备为，控制装置(H) 通过执行排列设定处理，关于容纳于容器(第1容器C1)的多个物品的每一个设定容器内的容纳位置，控制装置通过执行搬运移载处理，控制移载装置，使得将多个物品的每一个容纳于容纳位置。

专利文献1 : 日本特开2018-039613号公报。

专利文献1的物品搬运设备中，有如下情况：虽然容纳于容器前的物品的姿势为适当姿势，但为了提高物品相对于容器的容纳效率，将容纳于容器时的物品的姿势选择成适当姿势或选择成适当姿势以外的姿势来容纳。但是，为了这样以多个不同的姿势将物品容纳于容器，需要执行借助移载装置改变物品的姿势的工序。但是，为了将其执行，例如，移载装置的动作工序增加而移载动作所需的时间变长，需要与物品的姿势对应地切换成不同移载装置的结构等，将物品容纳于容器所需的时间容易变长。为了提高处理效率，需要使这样的移载所需的时间变短。

发明内容

因此，希望一种物品搬运设备，前述物品搬运设备提高将物品容纳于容器的容纳效率，同时能够缩短将物品容纳于容器所需的时间。

鉴于上述内容，物品搬运设备的特征在于，具备移载装置和控制装置，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置，前述容器具有载置物品的载置部、立设于前述载置部的周围的侧壁部，作为容纳于前述容器的物品的姿势有第1姿势和第2姿势，前述第2姿势在将物品放置于前述载置部的状态下与前述第1姿势相比接触前述载置部的面积小，将以前述第1姿势容纳于前述容器的物品设为第1物品，将以前述第2姿势容纳于前述容器的物品设为第2物品，前述移载装置具备用于保持前述第1物品的第1保持部、用于保持前述第2物品的第2保持部、选择性地装配前述第1保持部及前述第2保持部的一方的装配部、使装配于前述装配部的前述第1保持部或前述第2保持部移动的移动部，前述控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于前述容器的多个物品分别设定前述容器内的容纳位置，前述容纳控制控制前述移载装置，使得将多个物品分别容纳于前述容纳位置，前述更换控制将装配于前述装配部的前述第1保持部及前述第2保持部的一方更换成另一方，前述设定控制与多个物品的各自的移载顺序对应地设定前述容纳位置，使得从设定于与前述侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，前述控制装置关于容纳于一个前述容器的多个物品执行相对于全部前述第2物品的前述容纳控制后，执行将装配于前述装配部的前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制，之后，执行相对于全部前述第1物品的前述容纳控制。