[发明专利]物品搬运设备

权利要求书

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备移载装置和控制装置，前述移载装置进行保持物品来向容器容纳的移载动作，前述控制装置控制前述移载装置，其特征在于，

前述容器具有载置物品的载置部、立设于前述载置部的周围的侧壁部，

作为容纳于前述容器的物品的姿势有第1姿势和第2姿势，前述第2姿势在将物品放置于前述载置部的状态下与前述第1姿势相比接触前述载置部的面积小，将以前述第1姿势容纳于前述容器的物品设为第1物品，将以前述第2姿势容纳于前述容器的物品设为第2物品，

前述移载装置具备用于保持前述第1物品的第1保持部、用于保持前述第2物品的第2保持部、选择性地装配前述第1保持部及前述第2保持部的一方的装配部、使装配于前述装配部的前述第1保持部或前述第2保持部移动的移动部，

前述控制装置构成为，执行设定控制、容纳控制、更换控制，前述设定控制关于容纳于前述容器的多个物品分别设定前述容器内的容纳位置，前述容纳控制控制前述移载装置，使得将多个物品分别容纳于前述容纳位置，前述更换控制将装配于前述装配部的前述第1保持部及前述第2保持部的一方更换成另一方，

前述设定控制为，与多个物品的各自的移载顺序对应地设定前述容纳位置，使得从设定于与前述侧壁部相邻的位置的基准位置按顺序放置物品，

前述控制装置关于容纳于一个前述容器的多个物品执行相对于全部前述第2物品的前述容纳控制后，执行将装配于前述装配部的前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制，之后，执行相对于全部前述第1物品的前述容纳控制。

2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，

还具备搬运第1容器的第1搬运装置、搬运作为前述容器的第2容器的第2搬运装置，

前述第1搬运装置进行第1搬运动作，前述第1搬运动作为，将处于第1位置的前述第1容器从前述第1位置搬运，将另外的前述第1容器向前述第1位置搬运，

前述第2搬运装置进行第2搬运动作，前述第2搬运动作为，将处于第2位置的前述第2容器从前述第2位置搬运，将另外的前述第2容器向前述第2位置搬运，

前述移载装置进行保持处于前述第1位置的前述第1容器内的物品来使物品向处于前述第2位置的前述第2容器移动从而向前述第2容器容纳物品的动作，作为前述移载动作，

前述控制装置将前述更换控制与前述第1搬运动作或前述第2搬运动作重叠地执行。

3.如权利要求2所述的物品搬运设备，其特征在于，

前述第1物品和前述第2物品容纳于不同的前述第1容器，

前述控制装置将把前述第2保持部更换成前述第1保持部的前述更换控制与前述第1搬运动作重叠地执行，将把前述第1保持部更换成前述第2保持部的前述更换控制与前述第2搬运动作重叠地执行。

4.如权利要求1至3中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，

前述载置部是矩形，前述侧壁部被沿前述载置部的四个边的每一个设置，

前述设定控制为，在前述载置部的一个角部设定前述基准位置，设定前述容纳位置，使得将沿前述载置部的四个边中的一个的方向作为基准方向而沿该基准方向按顺序放置物品。

5.如权利要求1至3中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，

前述第2保持部构成为，保持前述第1姿势的物品，进行将该物品的姿势从前述第1姿势改变成前述第2姿势的姿势改变动作。

6.如权利要求4所述的物品搬运设备，其特征在于，

前述第2保持部构成为，保持前述第1姿势的物品，进行将该物品的姿势从前述第1姿势改变成前述第2姿势的姿势改变动作。