[发明专利]车辆控制系统

说明书

本公开涉及一种车辆控制系统(1)，该车辆控制系统包括主控制单元(2)、适于检测至少一个环境参数的至少一个环境检测传感器(3a,3b)以及通信单元(4)。车辆控制系统(1)适于在包括道路车道(12)的道路(6)上行进的自主车辆(5)。通信单元(4)适于向主控制单元(2)提供道路上的先前车辆轨迹的外部数据，以便确定所得的先前车辆轨迹(7)。主控制单元(2)适于基于所得的先前车辆轨迹(7)和至少一个检测到的环境参数来确定安全轨迹(8)，其中安全轨迹(8)构成优选的自主车辆轨迹。

技术领域

本公开涉及车辆控制系统，该车辆控制系统包括主控制单元、适于检测至少一个环境参数的至少一个环境检测传感器以及通信单元。车辆控制系统适于在道路上行进的自主车辆。

背景技术

许多车辆环境检测系统包括一个或多个传感器，例如雷达传感器、激光雷达传感器、相机设备和超声波传感器。这些传感器用于收集用于安全布置以及驾驶员辅助系统的数据。

传统上，道路车道由根据标准道路几何结构和安全要求而在道路上绘制的道路标记限定，这些道路标记供有自己解释的人类驾驶员使用。通常，这些车道提供比车辆所需更大的空间，因此可提供例如在交叉口处或在弯道中的不同的可能轨迹，并且不一定考虑驾驶员感知到路边环境。

为此，实际车辆轨迹是驾驶员做出的决定，通常不会遵循车道上受道路标记限制的纯中心。在自动化车辆或自动化车道追踪功能的情况下，可能期望车辆的行为像人而不是像机器人。这意味着车辆需要了解和考虑的不仅仅是理论中心车道，才能沿着该车道行驶。

因此，期望具有一种适于实现任何类型的辅助驾驶的车辆控制系统，该辅助驾驶适于以比先前已知的更人性化的方式适应当前的情况。

发明内容

本公开的目的是提供这样一种车辆控制系统。

该目的借助于一种车辆控制系统来实现，该车辆控制系统包括主控制单元、适于检测与道路车道的延伸部相关的至少一个环境参数的至少一个环境检测传感器以及通信单元。车辆控制系统适于在包括道路车道的道路上行进的自主车辆。通信单元适于向主控制单元提供道路上的先前车辆轨迹的外部数据，以便确定所得的先前车辆轨迹。主控制单元适于基于所得的先前车辆轨迹和至少一个检测到的环境参数来确定安全轨迹，其中安全轨迹构成优选的自主车辆轨迹。

这使得有吸引力的“类似人的”体验得以实现，同时实施了最佳可能的安全限制，以最大程度地降低安全风险。

根据一些方面，环境参数包括道路车道周围的地形、道路边界和道路表面中的至少一者。

以这种方式，许多参数中的至少一个可用于确定安全轨迹。

根据一些方面，环境检测传感器适于检测道路车道的道路边界标记，该道路边界标记构成检测到的环境参数。主控制单元适于根据道路边界标记确定道路车道的理论中心线，并且适于基于所得的先前车辆轨迹和至少理论中心线来确定安全轨迹。

以这种方式，理论中心线可用于确定安全轨迹，从而提供增强的安全性。

根据一些方面，主控制单元适于确定安全轨迹，使得该安全轨迹通过弯道延伸比理论中心线更短的距离。

以这种方式，安全轨迹可适于弯道。

根据一些方面，至少一个环境检测传感器适于检测道路上或道路旁边的对象。主控制单元适于根据以下中的任一项来确定安全轨迹：检测到的即将到来的车辆、在交叉口中检测到的被遮挡的视野、在道路中检测到的障碍物、在道路的一边上检测到的斜坡以及外部道路边界标记与道路边界之间的距离。

以这种方式，许多参数中的至少一个可用于确定安全轨迹。

根据一些方面，主控制单元适于确定安全轨迹，使得从车辆中心到最近的道路边界标记存在一定距离。

这提供了用于确定安全轨迹的又一个参数。