[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统（1），所述车辆控制系统包括主控制单元（2）、适于检测与道路车道（12）的延伸部相关的至少一个环境参数和道路旁边的遮挡交叉口中的视野的对象的至少一个环境检测传感器（3a, 3b）以及通信单元（4），其中所述车辆控制系统（1）适于在包括所述道路车道（12）的道路（6）上行进的自主车辆（5），其特征在于，所述通信单元（4）适于向所述主控制单元（2）提供所述道路上的先前车辆轨迹的外部数据，以便确定所得的先前车辆轨迹（7），其中所述主控制单元（2）适于基于所得的先前车辆轨迹（7）、与所述道路车道（12）的延伸部相关的至少一个检测到的环境参数和在所述交叉口中检测到的被遮挡的视野来确定安全轨迹（8），其中，所述道路车道（12）的延伸部是外部道路边界标记（11）与道路边界（19）之间的区域并且所述安全轨迹（8）构成优选的自主车辆轨迹，其中环境检测传感器（3a）适于检测道路车道（12）的道路边界标记（10, 11），所述道路边界标记（10, 11）构成检测到的环境参数，其中所述主控制单元（2）适于根据所述道路边界标记（10, 11）确定所述道路车道（12）的理论中心线（13），并且适于基于所得的先前车辆轨迹和至少所述理论中心线（13）确定所述安全轨迹（8），使得所述安全轨迹通过弯道（14）延伸比所述理论中心线（13）更短的距离。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统（1），其中环境参数包括所述道路车道周围的地形、道路边界和道路表面中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统（1），其中至少一个环境检测传感器（3a, 3b）适于检测所述道路（6）上或所述道路旁边的对象，其中主控制单元（2）适于根据以下中的任一项来确定所述安全轨迹（8）：

检测到的即将到来的车辆（9, 15, 22）；

在所述道路（6）中检测到的障碍物（17）；

在所述道路（6）的一边上检测到的斜坡（18）；

所述外部道路边界标记（11）与所述道路边界（19）之间的距离（B）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统（1），其中所述主控制单元（2）适于确定所述安全轨迹，使得从车辆中心到最近的道路边界标记（11）存在特定距离（D）。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统（1），其中所述主控制单元（2）适于对所述先前车辆轨迹的外部数据执行统计分析，使得在确定所得的先前车辆轨迹（7）时丢弃某些先前车辆轨迹。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统（1），其中所述主控制单元（2）适于从地图单元（20）获得用于确定所述安全轨迹（8）的地图数据。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统（1），其中所述车辆控制系统（1）包括驾驶员辅助单元（21），所述驾驶员辅助单元适于控制所述自主车辆（5）以使其沿着所述安全轨迹（8）移动。