[发明专利]用于在封闭区域内的路线上无人驾驶地转移车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用于提供轨迹规划以便在封闭区域内无人驾驶地转移车辆的方法。在该方法中，外部数据处理系统进行轨迹规划，以便在封闭区域内无人驾驶地驶过从起点到目的地点的预定路线。轨迹规划在此以从车辆外部基础设施的部件传输到外部数据处理系统的数据为基础，所述数据包括对象数据和车辆在预定时间点上的至少一个精确位姿。然后将规划的轨迹发送到车辆用以执行。

技术领域

本发明涉及一种用于在封闭区域内的路线上无人驾驶地转移车辆的方法。

背景技术

在完成车辆的制造和测试过程后，客户就绪的车辆被多次移动，直到客户将其接收。这通过在驾驶车辆的人员方面手动转移车辆或通过借助于运输车辆(拖车)运输车辆来完成。

这些车辆移动导致大量的成本、如在手动移动车辆或在拖车中运输车辆时的人员费用、用于保护以防在进入和离开车辆内部时损坏的费用、用于保护车辆内部免受污染的费用以及与新车损坏相关的成本。

德国专利申请DE102010028452A1提出一种用于在工厂过程中、配送过程中或其之间的过程中的路线上无人驾驶地转移轿车的方法，在所述方法中根据路线信息来控制车辆的与车辆运动有关的一个或多个执行器。

发明内容

基于已知的现有技术，本发明的任务是提供一种方法，在所述方法中提供了用于在封闭区域内的路线上无人驾驶地转移车辆的方法的进一步改善。根据本发明，该任务通过独立权利要求的特征来解决。有利的实施方式是从属权利要求的技术方案。

当前的现有技术以在车辆中用于计算轨迹的相应的硬件装备为前提，该车辆应在没有驾驶员的情况下、即自主或自动地运动。为了能够无人驾驶地转移车辆，控制车辆的相应执行器、如转向装置、制动器、马达、变速器，使得车辆可遵循预定的路线。执行器通常不是直接控制的，而是通过车辆中相应的内部控制器间接控制的、如马达控制装置、变速器控制装置、转向控制装置和制动控制装置。也可例如通过移动无线电、WLAN或其它适合的通信设备在外部控制执行器。

此外，需要知道车辆的当前位姿、即车辆在空间中的位置和定向的组合，以及待驶达的目的地并据此生成路线。然后根据待驶过的路线为较小的局部路段规划轨迹。到目前为止，这在车辆内完成。

但并非所有车辆，甚至并非所有新车都装备有相应的传感器系统和计算能力来自行进行轨迹规划。因此，对于这些车辆而言不能在没有驾驶员的情况下例如从制造它们的生产线或从其它预定位置行驶到指定位置或停车场。出于该原因，一个目标是提供这样的可能性，使得未装备足够的传感器系统和/或计算能力的车辆也能在封闭区域内、例如在厂区内或配送区域内)无人驾驶地行驶到指定位置。为此在封闭区域内提供可与车辆通信并代替车辆内部的传感器系统的基础设施。由于在这样的封闭区域中行驶路径的数量有限并且是经定义的，因此可在此提供车辆外部基础设施，例如以沿行驶路径彼此间隔开排布的传感器系统、即一个或多个传感器组合的形式。

为了提供使尽可能多的车辆无人驾驶地在封闭区域内运动的可能性，提出一种用于提供轨迹规划以便在封闭区域内无人驾驶地转移车辆的方法。在该方法中外部数据处理系统进行轨迹规划，以便在封闭区域内无人驾驶地驶过从起点到目的地点的预定路线或者说在封闭区域内无人驾驶地沿着从起点到目的地点的预定路线行驶。轨迹规划在此以从车辆外部基础设施的部件传输到外部数据处理系统的数据为基础，所述数据包括在预定时间点上的对象数据和车辆的至少一个精确位姿。随后将规划的轨迹发送到车辆用以执行。

此外规定，在车辆外部基础设施与外部数据处理系统之间以及在车辆与外部数据处理系统之间传输的数据具有时间戳。通过使用时间戳可将每个数据项分配给一个相配的时间点。由于整个作用链上波动的延迟，这对于精确的执行器控制是必要的。

此外规定，由车辆向外部数据处理系统发送的数据包括车辆的里程计数据，所述里程计数据被纳入到轨迹规划中。里程计数据是非常精确的车辆位姿数据，所述里程计数据持续地由车辆、即车辆传感器系统确定并且因此提供使用。