[发明专利]用于在封闭区域内的路线上无人驾驶地转移车辆的方法

权利要求书

1.一种用于提供轨迹规划以便在封闭区域内无人驾驶地转移车辆(Car)的方法，其中，外部数据处理系统(Cloud)

-进行轨迹规划(20)，以便在封闭区域内无人驾驶地驶过从起点(S)到目的地点(T)的预定路线(R)，所述轨迹规划以从车辆外部基础设施的部件(10)传输到外部数据处理系统(Cloud)的数据为基础，所述数据包括在预定时间点上的对象数据和车辆(Car)的至少一个精确位姿，并且

-将规划的轨迹发送到车辆(Car)用以执行所述轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在车辆外部基础设施与外部数据处理系统(Cloud)之间传输的数据以及在车辆(Car)与外部数据处理系统(Cloud)之间传输的数据具有时间戳。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述外部数据处理系统具有时间同步主机(TimeSync Master)并且车辆外部基础设施的时间戳和车辆(Car)的时间戳(TimeSyncSlave)与该时间同步主机同步。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，从车辆(Car)发送到外部数据处理系统(Cloud)的数据包括车辆(Car)的里程计数据，将所述里程计数据纳入到所述轨迹规划(20)中。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所发送的里程计数据以如下方式纳入到所述轨迹规划(20)中，使得所述里程计数据借助设置在外部数据处理系统(Cloud)中的位姿估计器(30)与从车辆外部基础设施传输到外部数据处理系统(Cloud)的数据融合。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，以如下方式进行融合，使得如果在来自车辆外部基础设施的传输中存在时间上的空隙，则用在从车辆外部基础设施接收数据的同一时间点上的里程计数据填充这些空隙。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二通信连接(K2)是具有延迟的通信连接，该通信连接包括至少一个移动无线电连接。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆(Car)从与车辆的实际当前位姿匹配的时间点起驶过所获得的轨迹。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，由车辆外部基础设施提供完成的环境模型和对检测到的对象的分类。

10.一种用于提供轨迹规划(20)以便在封闭区域内无人驾驶地转移车辆(Car)的系统，该系统包括：

-车辆(Car)；

-在封闭区域内提供的车辆外部基础设施，所述车辆外部基础设施包括传感器系统(10)，该传感器系统构造用于在预定时间点上检测在传感器系统的作用范围内的至少一个对象以及车辆(Car)的至少一个精确位姿；

-外部数据处理系统(Cloud)；和

-用于车辆外部基础设施与外部数据处理系统(Cloud)之间的数据交换的第一通信连接(K1)；和

-车辆(Car)与外部数据处理系统(Cloud)之间的第二通信连接(K2)，

在此执行根据前述权利要求中任一项所述的用于提供轨迹规划(20)的方法。