[发明专利]医疗用台车

说明书

本发明提供一种没有漏油的风险、并且能够在紧急时迅速地解除基于稳定器的固定的医疗用台车。医疗用台车具备：基座，保持使多自由度机械臂移动的定位器，该多自由度机械臂在前端部保持医疗器具；基台，保持基座；多个车轮，包括使基台移动的一对前轮和一对后轮；以及多个稳定器，设置于基台并且具有在借助气压伸长后进行接地的接地部。

技术领域

本发明涉及使定位器移动的医疗用台车，该定位器使保持医疗器具的多自由度机械臂移动。

背景技术

以往，公知有具备一个或者多个机械臂并且基于操作者的操作来活动上述机械臂从而进行外科手术、进行规定的作业的医疗用台车。这样的医疗用台车具备在手术、作业中用于固定台车的稳定器。

例如，在专利文献1中，公开了具备定位机器人臂、并且通过液压千斤顶使用于固定能够通过脚轮移动的台车的脚移动的神经外科用的多功能机器人化平台。

另外，在专利文献2中，公开了具备多个稳定器组件的医疗机器人系统。稳定器组件具备借助马达旋转的进给丝杠、和安装于借助该进给丝杠的旋转而沿上下移动的螺母的稳定腿。

专利文献1：日本特表2010-530268号公报

专利文献2：美国专利申请公开第2017/0101118号说明书

然而，在上述专利文献1的台车中，借助连接于油压回路的液压千斤顶来进行脚(稳定器)的移动，因此不能够避免漏油的风险。另外，在上述专利文献2的医疗机器人系统中，存在不能够在紧急时迅速地解除基于稳定腿的医疗机器的固定的问题。特别是在电源切断时难以迅速地解除基于多个稳定腿的固定。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种没有漏油的风险、并且能够在紧急时迅速地解除基于稳定器的固定的医疗用台车。

本发明的医疗用台车的特征在于，具备：基座，保持使多自由度机械臂移动的定位器，该多自由度机械臂在前端部保持医疗器具；基台，保持前述基座；多个车轮，包括使前述基台移动的一对前轮和一对后轮；以及多个稳定器，设置于前述基台并且具有在借助空气压伸长后进行接地的接地部。

根据本发明，稳定器是借助空气压伸缩的，因此不像借助油压进行伸缩的稳定器那样有漏油的风险，在手术现场采用上优选。另外，仅通过释放保持上述稳定器的伸长状态的气压，能够在紧急时迅速地使该稳定器收缩，能够将接地部从室内地板等面分离。

在上述发明的基础上，优选前述稳定器的前述接地部构成为以前述车轮不从该车轮的接地面浮起的状态进行接地。

根据上述结构，在排放稳定器的空气时、即在使稳定器收缩时，能够防止产生由于车轮不接地导致的对医疗用台车的冲击。

在上述发明的基础上，也可以构成为，前述多个稳定器包括：两个前侧稳定器，布置于前述基台的前侧部分；和两个后侧稳定器，布置于前述基台的后侧部分。

根据上述结构，能够在两个前侧稳定器伸长且两个后侧稳定器伸长了的状态下稳定地支承医疗用台车。

在上述发明的基础上，也可以构成为，前述一对前轮包括在与行进方向正交的方向亦即正交方向上相互隔开间隔地配置的左前轮和右前轮，前述后轮包括在前述正交方向上相互隔开间隔地配置的左后轮和右后轮，前述两个前侧稳定器在前述正交方向上配置在前述左前轮与前述右前轮之间，前述后侧稳定器的一方在前述正交方向上配置于前述左后轮的外侧并且前述后侧稳定器的另一方在前述正交方向上配置于前述右后轮的外侧。

根据上述结构，将两个前侧稳定器在上述正交方向上配置在左前轮与右前轮之间，由此与将前侧稳定器的一方在同方向上配置于左前轮的外侧并且将前侧稳定器的另一方在同方向上配置于右前轮的外侧的情况相比，不会妨碍车轮的旋转动作。