[发明专利]用于抑制在机动车的环境传感设备的摄像机的至少一个摄像机图像中的反射的成像的方法以及相对应的环境传感设备

说明书

本发明涉及一种用于抑制在机动车（10）的摄像机（15）的至少一个摄像机图像（18）中的反射（22）的方法，其中所述摄像机（15）产生所述至少一个摄像机图像（18），而且在此偏振滤光装置（16）对来自环境（12）射入的光（25）就预先确定的偏振方向（P）而言进行衰减。本发明规定：估计装置（27）估计在所述至少一个周围环境对象（13、14）上的至少一个表面（21）的相应的表面法线（29）的相应的取向；而且调节装置（32）根据所述至少一个表面法线（29）的相应的所估计的取向来确定所述偏振滤光装置（16）的相应的目标偏振方向（32）并且按照相应所确定的目标偏振方向（32）来产生控制信号（33），通过所述目标偏振方向，在所述至少一个摄像机图像（18）中使在相应的表面（21）上的反射（22）的相应的成像减少，而且所述偏振滤光装置（16）根据所述控制信号（33）来调整所述偏振滤光装置的偏振方向（P）。

技术领域

本发明涉及一种用于机动车的环境传感设备。该环境传感设备借助于摄像机来检测在机动车的环境中的至少一个周围环境对象。为了在这种情况下在摄像机的摄像机图像中没有一并使可能存在于周围环境对象的表面上的反射成像，设置偏振滤光装置。本发明也包括一种具有该环境传感设备的机动车以及一种用于抑制在摄像机图像中的上述反射的成像的方法。

背景技术

例如从DE 10 2014 017 229 A1公知对偏振滤光装置的使用。借助于偏振滤光装置，这里在摄像机的摄像机图像中并没有使在机动车的挡风玻璃中能看见的反射一并成像，摄像机穿过该挡风玻璃对机动车的环境进行拍摄。偏振滤光装置的布置只是静止的，这在这里是足够的，因为反射总是相同的，即仪表盘在挡风玻璃中的镜反射。

从DE 10 2012 222 303 A1已知：抑制在摄像机图像中的动态或可变的反射，其方式是根据两个摄像机图像来计算差别图像，这两个摄像机图像中，一个摄像机图像是在有偏振滤光器的情况下被拍摄的并且一个摄像机图像是在没有偏振滤光器的情况下被拍摄的。但是，该方法的计算量非常大。

从DE 10 2011 088 130 A1公知一种机动车，其中环境传感设备确定在摄像机图像中的红色成分并且然后判断机动车前方是否存在制动情况。在这种情况下，使用制动信号灯在其它对象上的反射，使得这些反射允许不被滤除。

在机动车中，处理器装置可以基于摄像机的摄像机图像来识别在机动车的环境中的至少一个周围环境对象。这例如可以被用于在机动车中提供自主驾驶功能和/或驾驶辅助功能。例如，可以将另一机动车识别为周围环境对象并且检查是否存在碰撞路线。不过，在基于摄像机的至少一个摄像机图像来识别至少一个周围环境对象时，可能发生错误识别，该错误识别可能在于：尽管仅仅涉及在另一周围环境对象的反光表面中的反射，仍识别出臆想的周围环境对象。另一示例可能是：骑自行车的人在公共汽车旁边行驶并且能在公共汽车的侧壁的被涂漆并借此反光的表面中识别出骑自行车的人的反射。接着，在分析摄像机的摄像机图像时，尽管只有一个骑自行车的人并且他的镜像在至少一个摄像机图像中被成像，但是处理器装置可能识别出两个骑自行车的人。另一种形式的不符合期望的反射是顶光或高光，所述顶光或高光阻碍了平滑、均匀的表面本身可以被识别。

由于光在周围环境对象的反光表面上的反射，通常得到偏振光。因此，通过使用偏振滤光装置，可以在检测摄像机图像时借助于偏振滤光装置来抑制或衰减或减少属于反射或来自于反射的那个光。因此，在摄像机图像中没有得到反射的成像或者得到反射的至少被衰减的成像。

不过，被反射的光的偏振的取向取决于其中能看到反射的反光表面的空间方向。相对应地，偏振滤光装置的偏振方向也必须被适配或跟踪。偏振滤光装置的静态取向对于动态过程、诸如对在机动车的环境中的至少一个周围环境对象的监视来说不足。

发明内容

本发明所基于的任务在于：在具有摄像机的环境传感设备的情况下引起：使可能在至少一个周围环境对象的反光表面上得到的反射在摄像机图像中只是减少地或减弱地或衰减地成像。