[发明专利]吸附装置

说明书

一种吸附装置(10)，界定与壁面W之间为负压的减压空间D并吸附于壁面W，包括：基台(11)，与壁面W相向地从壁面W分离而设置，与减压基台和壁面W之间形成的减压空间D的减压装置(14)连接；第一隔开部(12)，设置于基台的边缘，通过弹性部件形成减压空间D的外围壁中的基台侧部分；第二隔开部(13)，设置于第一隔开部12的壁面W侧，通过弹性部件形成减压空间D的外围壁中的壁面W侧部分以使壁面W侧的一端部与壁面W接触；第一限制部件(16)，通过具有刚度比第二隔开部高的部件形成为与第二隔开部对应的框状，设置于所述第二隔开部以限制由于减压空间D为负压而使第二隔开部的基台侧的另一端部被吸入减压空间D而变形。

技术领域

本发明涉及一种吸附于壁面的吸附装置。

背景技术

以往，作为用于进行建筑物的检查的移动装置，公知有行走于壁面的机器人。作为这种机器人，提案有通过设置于主体上的吸附装置吸附于壁面从而能够在壁面上行走的机器人，作为其吸附方式，有通过推进器向壁面的推压、通过真空泵或风扇的减压吸附、通过磁力的吸附、或使用静电力或分子间力的向壁面的吸附等。

当在桥梁的桥墩、箱形梁、建筑物外壁等的建筑物的壁面、即，在如混凝土那样的绝缘物体上吸附并稳定地使机器人移动时，在上述的吸附方式中，通过真空泵或风扇的减压吸附是有效的。该减压吸附是通过将在机器人和吸附对象的壁面间界定出的空间的空气向外部排出而使空间减压，通过该空间内的气压和大气压之间的压差使机器人吸附于壁面。

作为通过这样的减压吸附行走于壁面上的装置，是在车辆的左右两侧具有各一类型的驱动行走手段的行走车辆，公知的是包括由刚性或半刚性材料形成的承压主体、与承压主体及行走面进行协动并规定减压区的隔开壁、以及用于从减压区排出流体并使减压区内减压的减压生成部的行走车辆(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2000-62659号公报

但是，在减压吸附中，作为吸附对象的壁面上多数情况下存在有间隙或凹凸等，对于这样的壁面，吸附力极度降低而不能稳定地吸附于壁面。针对对此，虽然以包围在吸附时被减压的减压空间的方式，通过刚度低的材料形成与壁面接触的隔开部，由此能够应对凹凸，但有隔开部被向减压空间吸入而不能稳定地吸附的问题。

发明内容

本发明是为解决上述的问题点而开发出来，以提供能够更稳定地吸附于壁面上的吸附装置为目的。

为解决上述的问题，本实施例所涉及的吸附装置是界定与壁面之间成负压的减压空间并吸附于所述壁面的吸附装置，包括：基台，是与所述壁面相向地从该壁面分离而设置的基台，并与减压该基台和所述壁面之间形成的所述减压空间的减压装置连接；第一隔开部，设置于所述基台的边缘，通过弹性部件形成所述减压空间的外围壁中的所述基台侧部分；第二隔开部，设置于所述第一隔开部的所述壁面侧，通过弹性部件形成所述减压空间的外围壁中的所述壁面侧部分以使该壁面侧的一端部与所述壁面接触；第一限制部件，通过具有比所述第二隔开部高的刚度的部件形成与所述第二隔开部对应的框状，设置于所述第二隔开部以限制由于所述减压空间为负压而使所述第二隔开部的所述基台侧的另一端部被吸入所述减压空间而变形。

根据本发明，能够更稳定地吸附于壁面。

附图说明

图1是表示第一实施例所涉及的移动装置的构成的立体图；

图2是表示第一实施例所涉及的吸附装置的构成的立体图；

图3是表示第一隔开部的构成的立体图；

图4是表示隔开部的构成的截面图；

图5是表示第二隔开部的构成的立体图；

图6是表示限制部件的构成的立体图；

图7是表示第一隔开部和第二隔开部的连结的截面图；