[发明专利]用于更新详细地图的装置和方法

说明书

根据一个实施方式，用于更新详细地图的方法包括以下步骤：通过使用安装在车辆上的摄像装置来在多个不同位置处获取二维图像；检查用于获取二维图像的摄像装置的移动轨迹；通过基于详细地图上的道路的表面信息估计摄像装置的移动轨迹附近的针对车道的地标的三维位置，来生成局部地标地图；以及基于局部地标地图来更新详细地图。

相关申请的交叉引用

本公开内容涉及一种用于更新在驾驶车辆时提供的高清地图的装置和方法。本申请要求于2018年10月2日提交的韩国专利申请第10-2018-0117864号的优先权。该优先权所基于的申请的全部内容通过引用并入本文。

背景技术

通常，车辆意指使用化石燃料、电力等作为动力源来在道路或轨道上驾驶的运输机械。

随着技术的发展，已经开发了向驾驶员提供各种功能的车辆。特别地，根据车辆电气化的趋势，出现了具有在事故发生之前或事故发生时立即操作以防止事故发生的主动安全系统(ASS)的车辆。

此外，近年来，为了减轻驾驶员的负担并提高便利性，正在积极地进行对具有高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的研究，该系统主动提供关于驾驶环境例如车辆状况、驾驶员状况、以及周围环境等的信息。

由于ADAS通过接管控制驾驶员的车辆的部分或全部权利来直接控制车辆，因此需要考虑驾驶员的安全的精确控制。为此，ADAS倾向于使用高清地图，与用于汽车导航系统等的常规地图相比，在高清地图中累积有更精确的数据。

发明内容

技术挑战

要由本公开内容解决的问题是提供用于通过使用基于高清地图上的道路的表面信息估计的车道标识的位置来更新高清地图的高清地图更新装置及其方法。

然而，本发明要解决的问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员将根据以下描述清楚地理解未提及的要解决的另一问题。

解决问题的方案

根据本公开内容的一方面，提供了一种更新高清地图的方法。该方法包括：通过使用安装在车辆上的摄像装置来在多个不同位置处获取二维图像；检查用于获取二维图像的摄像装置的移动轨迹；通过基于高清地图中的道路的表面信息估计摄像装置的移动轨迹周围的针对车道标识的地标的三维位置，来生成局部地标地图；以及基于局部地标地图来更新高清地图。

根据本公开内容的另一方面，提供了一种用于更新高清地图的装置。该装置包括：移动轨迹检查单元，其被配置成检查用于在多个不同位置处获取二维图像的摄像装置的移动轨迹；局部地标地图生成单元，其被配置成通过基于高清地图中的道路的表面信息估计摄像装置的移动轨迹周围的针对车道标识的地标的三维位置，来生成局部地标地图；以及更新单元，其被配置成基于局部地标地图来更新高清地图。

发明效果

根据一个实施方式的高清地图更新装置和方法可以安装在实际驾驶中的车辆上并且实时更新高清地图，而无需单独的用于更新高清地图的预操作。通过此，可以减少用于更新高清地图的成本和时间。另外，由于基于道路的表面信息来估计难以通过图像彼此匹配特征点的车道标识的位置，因此可以提高高清地图的更新的精度。

附图说明

图1a和图1b示出了根据本公开内容的各个实施方式的高清地图更新装置的功能框图。

图2示出了示出根据本公开内容的一个实施方式的由摄像装置捕获的二维图像的图。

图3示出了示出通过使用两个图像来获取地标的三维位置的方法的图。

图4示出了示出根据本公开内容的一个实施方式的、由局部地标地图生成单元估计针对结构物体的地标的三维位置的方法的图。

图5示出了示出根据本公开内容的一个实施方式的、由局部地标地图生成单元将高清地图与第一局部地标地图进行匹配的方法的图。