[发明专利]用于更新详细地图的装置和方法

权利要求书

1.一种更新高清地图的方法，所述方法包括：

通过使用安装在车辆上的摄像装置来在多个不同位置处获取二维图像；

检查用于获取所述二维图像的所述摄像装置的移动轨迹；

通过基于所述高清地图中的道路的表面信息估计所述摄像装置的移动轨迹周围的针对车道标识的地标的三维位置，来生成局部地标地图；以及

基于所述局部地标地图更新所述高清地图，

其中，生成所述局部地标地图包括：

通过使用所述二维图像上的地标中的除车道标识之外的第一地标，来生成与所述摄像装置的移动轨迹对应的三维第一局部地标地图；以及

通过基于所述高清地图中的所述道路的表面信息估计针对车道标识的第二地标在所述第一局部地标地图中的三维位置，来生成第二局部地标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，检查所述摄像装置的移动轨迹是通过比较在多个不同位置处获取的所述二维图像来检查所述摄像装置的移动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述第二局部地标地图包括：

将所述高清地图与所述第一局部地标地图进行匹配；以及

估计所述第二地标在所匹配的第一局部地标地图中的三维位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，将所述高清地图与所述第一局部地标地图进行匹配包括：

检测所述高清地图中的地标与所述第一局部地标地图中的地标之间的对应关系；以及

基于彼此对应的所述高清地图和所述第一局部地标地图中的每一个中的至少三个地标的位置关系来验证检测到的对应关系。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，估计所述第二地标的三维位置包括：

将高清地图中的与所述摄像装置的移动轨迹对应的区域划分为多个网格平面；

获取从摄像装置坐标系的原点到所述二维图像中的与所述第二地标对应的像素的矢量；以及

基于根据所获取的矢量确定的直线的交点和所述多个网格平面估计所述第二地标的三维位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，将与所述摄像装置的移动轨迹对应的区域划分为多个网格平面包括：

针对多个网格平面中的包括至少四个位置信息的第一网格平面，基于至少四个位置信息来确定所述第一网格平面的方程；以及

针对多个网格平面中的包括至多三个位置信息的第二网格平面，将与所述第二网格平面相邻的所述第一平面的方程确定为所述第二网格平面的方程。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，估计所述第二地标的三维位置是根据由单独的摄像装置获取的多个二维图像估计所述第二地标的多个三维位置，并且

其中，生成所述第二局部地标地图还包括通过累积多个所估计的三维位置来确定所述第二地标的三维位置的有效性。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述第二地标的三维位置的有效性包括：

累积所述第二地标在被划分为多个网格的所述第一局部地标地图中的多个所估计的三维位置；以及

在所述多个网格中，将其中累加值等于或高于预定阈值的网格确定为有效的所述第二地标的三维位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，检查所述摄像装置的移动轨迹是通过使用惯性导航系统INS和实时运动学RTK GPS中的至少一个来检查所述摄像装置的移动轨迹。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，更新所述高清地图包括：

基于所估计的第二地标的三维位置，将所述第二地标拟合到所述第二局部地标地图中；以及

基于其中所述第二地标所拟合的所述第二局部地标地图来更新所述高清地图。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，拟合所述第二地标包括：

将所述第二局部地标地图划分为网格；以及

使用与所估计的位置对应的网格中的相邻网格，通过多项式拟合所述第二地标。